绳驱动机器人的解耦分析和位置控制仿真

为提高机器人的负载能力,基于几何分析和螺旋理论的基本原理,对绳驱动 拟人臂机器人的构型设计、钢绳传动方式和运动学控制问题进行了深入的分析.首先针对绳 驱动走线方式的多样性选择,设计了一种具有肘、腕关节耦合和肩、肘关节耦合的绳驱动传 动机构;然后以肩、肘、腕7-DOF关节为中间媒介对机器人末端和驱动钢绳间的运动学关系 进行了分析,即先考虑机器人末端位姿和各关节角度之间的关系,再研究各关节角度和其相 应的驱动钢绳绳长之间的关系,从而得到绳驱动机器人的运动学解;最后进行了仿真研究. 仿真结果显示机器人的关节角度和绳长变化曲线十分平滑,末端的实际轨迹跟踪理想轨迹的 误差非常微小,说明建议的算法正确,绳驱动机器人运行理想,可以有效克服常规机器 人自重过大带来的负面影响.      

固态激光武器系统指标设计与分析

针对固态激光武器技术的发展,利用其非相干合束的能量叠加作用机理,通过将激光束衍射、光束质量、湍流、跟瞄误差等因素归一化成远场光斑的扩展,对子口径发射时的指标进行仿真分析,并根据仿真结果、子口径与系统发射口径间的关系,对固态激光武器系统的单台激光器功率、合束数量、发射口径,以及光束质量、跟瞄误差等因素进行了综合分析,给出了一定输入条件下的武器系统指标备选方案。