全自动快换装置精准对接技术

当抢险救援机器人腕部的全自动快换装置(full-AQHCD)自动锁紧属具接口即下耦合件(LCP)时,要同步精准对接和自动接通下耦合件的液压管路,为此,分别提出了数字量测量条件下和模拟量测量条件下精准对接理论(PDT),分别用于指导产品阶段和样机阶段的生产。产品阶段的精准对接理论是:把全自动快换装置视为被动目标,把下耦合件视为主动目标;通过4个耦合点实现全自动快换装置与下耦合件的连接;通过测量分别建立被动目标坐标系(X_1O_1Y_1)、主动目标坐标系(X_2O_2Y_2)与精准对接坐标系(XOY)之间的位姿关系;将被动目标对接点X_1O_1Y_1坐标变换到XOY坐标,再变换到主动目标对接点X_2O_2Y_2坐标;根据主动目标对接点X_2O_2Y_2坐标对主动目标对接点进行调姿以实现精准对接被动目标对接点;最后固定主动目标对接点。样机阶段的精准对接理论是:把全自动快换装置视为被动目标,把下耦合件视为主动目标;不完工被动目标布线舱,从而暴露出工作舱类似扳手空间的操作空间;通过4个耦合点实现全自动快换装置与下耦合件的连接;另外布置油源,在操作空间中先"对接"液压管路,再"测量、调姿和最后固定"主动目标的液压管路;完工被动目标布线舱。对上述2种条件下理论进行了仿真验证。     

固体火箭发动机系统可靠性设计的故障树分析

以空－空导弹固体火箭发动机系统可靠性的故障树分析为例，建立了系统可靠性框图、故障树、结构函数、并进行了系统可靠度计算，结果表明：建立的计算模型是正确的，并可用于其它型号的系统可靠性故障分析。     

翼柱型药柱固体火箭发动机工作过程仿真

将翼柱型药柱的18个关键尺寸定义成可变多数，通过人机交互输入具体的数值，构造任意烧去肉厚下的药柱模型，并计算该模型的体积。由Ab=△V／△e计算燃烧面积的大小，并进而计算出燃烧室压强和发动机推力。把任意烧去肉厚下的药柱模型和相对应时刻的压强-时间、推力-时间坐标制作成幻灯文件，通过计算机显示器屏幕连续演示，达到动画模拟的效果。     

固体火箭发动机有约束流场推力特性计算

为计算带约束流场的固体火箭发动机推力特性，建立了一维准定常变截面的内弹道计算和约束流场流动的数学模型。计算结果表明，约束流场使推力增加14%，冲波进入喷管扩张段。与试验结果很接近，表明计算模型正确，可用于其它型号带约束流场的推力特性计算。     

翼柱型装药发动机结构CAD──参数化绘制工程图

针对翼柱型药柱固体火箭发动机的结构设计，引入参数化设计方法，把发动机结构的17个关键尺寸定义为可变参数，通过人机交互输入具体的数值，自动完成发动机燃烧室、药柱、喷管等部件的一系列零件图，最终绘制发动机的总体结构图纸。