一种六杆并联机器人的控制问题和控制器研究

针对一种六杆并联结构工业机器人,研究了其运动学逆解和正解算法,以及它们在开放式数控系统中的具体实现技术,解决了基于逆解算法的实时坐标变换问题和基于正解算法的系统初始化问题,并给出了相应模块与数控系统内核的接口,最后在一种开放式数控系统平台上实际开发成功针对这种并联结构机器人的控制系统,从而得出结论,采用正确的实现技术,并联结构机器人的实时控制问题可以在开放式数控系统中很好地得到解决.      

基于RTLinux的SERCOS实时监听站设计与实现

设计并实现了基于RTLinux实时操作系统的SERCOS实时监听站,监听控制单元(主站)发往某个或某些伺服装置(从站)的数据报文,并依据SERCOS协议加以分析处理,判断被监听数据是否正确。给出了实时监听程序的基本框架和主要函数的实现方法,以及监听周期数据和非周期数据的测试结果。