NASA“改变游戏规则”计划探讨及其启示

正2016年6月29-30日,美国航空航天局(NASA)在洛马公司全球视觉中心举办了"改变游戏规则"(GCD)计划的工业日活动,以加强NASA与政府部门、企业和高校在太空探索创新技术方面的交流合作。本次活动聚焦于学术界、商业界和工业界可能感兴趣的先进技术,展示了该计划所支持的下一代生命保障系统、人机系统、机器人卫星服务、先进近净成形技术、先进制造技术、集成化显示与环境感知系统、块状金属玻璃齿轮、纳米     

空间大型机械臂系统载运轨迹优化方法

针对在搬运及组装数十吨级负载过程中,空间站用大型机械臂会对空间站载体姿态产生扰动的问题,提出了一种笛卡尔轨迹参数化方法。利用基于广义雅克比矩阵（GJM）的分解运动速度控制和优化算法来实现基座姿态扰动控制,建立了反映载体姿态变化的目标函数。基于关节运动范围及避免动力学奇异等约束,采用粒子群（PSO）算法进行目标函数的优化,有效降低了空间大型机械臂系统在搬运重型负载过程中对载体姿态的影响。仿真结果验证了算法的有效性。