北斗三号电离层模型性能分析

根据北斗卫星导航系统三步走战略，北斗三号系统空中星座在2020年左右完成部署，信号的覆盖范围从亚太大部分地区扩展至全球.实际上自2018年底北斗三号系统已经可以初步提供全球服务.相应地，北斗系统的单频电离层模型从只适用于亚太大部分地区的BDSKlob模型发展到适用于全球范围的BDGIM模型.为分析北斗三号电离层模型的性能，以IGS GIM最终数据为参考，比较了2019年3月1-31日期间北斗BDGIM模型、BDSKlob模型以及GPSKlob模型在不同时段不同地区的改正效果.结果表明:北斗三号BDGIM模型在中国区域的改正率达75%以上，优于BDSKlob模型59%的改正率；在全球范围的改正率达60%，优于GPSKlob模型49%的改正率.除南半球高纬度地区外，BDGIM模型的电离层误差值均小于GPSKlob模型，其在垂直方向的电离层均方根误差值优于6TECU.      

一种低成本的机器人室内可通行区域建模方法

基于单目视觉的同步定位与建图（SLAM）是机器人领域中的一项热门技术。然而,在场景建图方面,由于其计算量较大,各主流方法还无法在低运算能力的平台上实现实时的场景建模。针对室内环境与小型机器人的特定情况,提出了一种新的可通行区域建模方法。该方法建立在单目特征点SLAM的基础上,通过HSV色彩空间内的图像自适应阈值分割获取地面分割图像,并与SLAM生成的稀疏点云进行交叉比对,进而获取地平面与准确的地面分割区域,再将地面分割区域反投影到地平面上,获取地面的稠密建模。在室内场景的实验中,所提方法的平均运算速度能达到21帧/s,速度约为ORB-SLAM的70%,能够满足移动平台的实时性要求。对于地平面位置的还原平均误差为5.8%,地面上道路宽度的建模误差在3.5%~12.8%。