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航空
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1
1.
ICP配准算法的影响因素及评价指标分析
总被引:1,自引:0,他引:1
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陈春旭
漆钰晖
朱一帆
裴凌
徐昌庆
《导航定位与授时》
2018,5(5):67-72
基于3D激光雷达传感器的同时定位与地图构建(SLAM)技术,是机器人自主定位解决方案的核心。三维点云配准环节是3D激光雷达SLAM实现自身定位与地图构建的关键所在。重点围绕ICP算法在三维激光点云配准中的应用开展研究,首先对ICP算法的配准原理及其求解过程进行详细分析,其次介绍了ICP的影响因素并提出了相应的评价指标,最后测试了ICP算法在不同角度和位移下的配准效果并进行了实验分析。
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