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针对存在随机分布目标的区域快速搜索问题开展研究,考虑无人机有限通信能力和探测信息的实时回传需求,提出了一种基于角色切换策略的多无人机协同区域搜索方法。首先,考虑各无人机平台的历史搜索信息和协同搜索收益,基于概率传感器模型构建了多无人机协同区域搜索求解框架;其次,基于4项无人机节点重要性的评价指标,采用改进逼近理想解排序法(TOPSIS)完成无人机节点重要性评估,通过无人机角色动态切换实现了区域搜索过程中协同搜索收益与网络连通性的平衡;最后,考虑机间防撞、通信保持、无人机运动学等约束条件,利用分布式滚动时域优化方法完成各无人机在线运动规划,实现多无人机协同区域搜索。仿真结果表明了所提方法的可行性和有效性。 相似文献
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研究了GB 9706.1-2007医用泄漏电流测量网络的校准技术。分析了在DC~1MHz频率范围内校准测量网络的输入阻抗和传输特性的必要性,指出测量网络具有准确的频响特性是实现泄漏电流测量的先决条件;提出了测量网络的校准方法,并分析了测量网络的频响参数标准值。通过分析测试线分布电感对传输特性校准的影响,指出电压表高频共模抑制能力的不足将带来显著的误差。基于DDS、I-V转换和隔离测量等技术,研制了一款多功能的泄漏电流校准仪,能够实现测量网络的输入阻抗和传输电压比的自动扫频校准,满足医用泄漏电流测试仪的校准需要。 相似文献
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