基于多变量ESA的反演控制方法在微喷十字梁系统中的应用

针对传统参数调节方法耗时长、盲目性大的不足,提出了基于多变量极值搜索算法(ESA)的反演控制器设计方法,并应用Lyapunov理论对其稳定性进行了分析。利用多变量ESA在线寻找代价函数极值而获得优化参数值,并通过多通道极值搜索渠道对各参数同时进行自适应寻优调节,克服了参数间的耦合作用,简化了参数调节过程,并缩短了系统收敛时间。仿真结果表明,该方法可以较快地找到优化参数值,有效缩短了系统收敛时间。     

基于终态滑模的机械臂自适应迭代学习控制

针对带未知参数且执行重复任务的机械臂,提出一种自适应迭代学习控制算法。为了克服因重置精度低带来的重置误差,引入了终态滑模和初始状态修正吸引子,实现了跟踪误差在有限时间收敛于0,并通过迭代轴上的自适应算法来调节控制器参数。理论证明了跟踪误差的收敛性和系统中所有信号的有界性,仿真结果验证了算法的有效性。     

一种基于小波的键控调制方法

研究了相干解调法和包络检波法(非相干解调法)2种解调方法。在此基础上,提出了一种基于小波的键控调制方法,解决已有的小波调制方法数据冗余过大而导致带宽浪费的问题。仿真结果表明,该方法有较好的抗噪性能。