多无人机协同巡视任务规划方法综述

多无人机协同执行巡视任务是实时精确情报获取的重要手段,合理的任务规划将大幅度提升巡视效能。首先分析了国内外关于多无人机协同控制、任务规划的研究现状。然后介绍了协同巡视任务规划的概念、常用模型及其不足之处,分析了集中式、分布式这两种决策控制系统结构的概念及优缺点,介绍了最优化方法、启发式方法和合同竞拍这三种常用求解方法的特点及应用场景。最后总结了现阶段在建模的精确性、不确定性环境中任务分配的自主性和算法快速收敛性等方面研究中存在的问题及未来发展方向。