受约束多刚体系统动力学的计算机辅助分析

 以Newton-Euler法为基础建立了受约束多刚体系统动力学的一种新的递推算法,采用奇异值分解(SVD)对约束系统动力学方程缩聚求解。编制了计算机辅助分析通用程序CADACMS。     

多体系统运动学中某些矢量关系的论证

在Roberson/Wittenburg体系多体运动学中,一些矢量关系未加充分的论证。例如对转状规阵H的建立没有提出具体的法则。本文提出辅助矩阵S的概念,给出建立转换矩阵H的方法和性质。从而论证了R/W体系中通路矢量的关系,以及两种情况下的增广体质心矢量间的关系。