视觉手势识别技术在航天虚拟训练中的应用研究

针对我国载人航天地面虚拟组装训练需求,研究了基于Kinect的视觉手势识别技术,提出了一种使用深度信息进行手势检测及分割的方法,采用手势图像轮廓曲率分析方法进行指尖检测,并结合Kalman滤波稳定跟踪指尖;同时自定义了几种组装所需的手势,根据图像的指尖特征进行特定手势识别。结合OpenNI、Nite和OpenCV,最终在VC2010环境下实现了航天虚拟组装训练系统。实验结果证明,该手势识别方法识别率较高,鲁棒性好,可应用于载人航天虚拟组装训练。     

航天飞行训练模拟器研制中的质量管理

航天飞行训练模拟器因其风险小、效率高的优势而得到广泛应用。鉴于其具有技术状态复杂且不确定、进度紧、质量要求高等研制特点,给模拟器研制中的质量管理增加了难度。本文从策划、软件管理、评审控制、外协控制以及质量文化建设5个方面,探讨了模拟器研制中质量管理的一些可行方法。     

基于OpenFlow的AFDX网络虚拟链路动态优先级接纳控制

为了在航空电子全双工交换式以太网(AFDX)中更加灵活地对虚拟链路(VL)实行接纳控制,将OpenFlow引入AFDX网络中,建立了相应的网络模型、消息模型和流量模型。利用网络演算方法分析了优先级VL在基于OpenFlow的AFDX网络中的端到端延迟上界,结合粒子群优化算法,提出了动态优先级接纳控制算法。理论分析结果表明:与动态非优先级接纳控制方法和传统静态优先级分配方法相比,本算法的消息延迟分别降低了49.2%和26.4%,并且本算法能够更加灵活地对VL实行接纳控制,提高网络资源的利用率。最后通过仿真对理论分析的结果进行了验证。本算法为提高接纳控制方法的性能提供了参考,增强了AFDX网络的通信效率与实时性能。     

基于KF-LESO-PID洛伦兹惯性稳定平台控制

为克服现有惯性稳定平台使用机械轴承干扰量大, 使用气/液浮轴承难度高, 使用磁阻力磁轴承线性度差的缺点, 提出一种基于洛伦兹力偏转磁轴承的新型洛伦兹惯性稳定平台(LISP)。为克服耦合效应和承载摩擦谐振干扰对平台偏转通道高频姿态补偿控制的影响, 提出一种基于LESO-PID结合卡尔曼滤波(KF)反馈的数字控制方案。根据洛伦兹力磁轴承(LFMB)支承偏转系统结构特点, 建立了LISP转子偏转动力学模型;利用模型分析径向两自由度偏转特性, 提出在PID控制器的基础上, 引入线性扩张状态观测器(LESO)和卡尔曼滤波反馈以抑制摩擦谐振干扰及耦合效应;搭建了以DSP和FPGA为核心的数字控制系统, 并以离散形式将控制方法进行数字化实现。采用对数频率特性判据和Nichols曲线对所提控制方法的稳定性进行分析, 通过仿真比较引入LESO-KF前后转子偏转通道的稳定性。实验结果表明:PID控制条件下在高频时失真, 引入LESO-KF后明显降低噪声及干扰, 同时还可对系统内部状态参数进行实时观测。实验结果验证了所提控制方法对摩擦谐振干扰及耦合效应的抑制作用。