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捷联惯导系统最简多位置解析对准 总被引:1,自引:1,他引:0
传统的多位置解析对准方法一般要求将捷联惯导系统(SINS)安装在一个伺服平台上并绕天向轴旋转90°或180°,这对工程带来不便,且伺服平台的精度会影响多位置解析对准的精度.针对这一问题,提出最简多位置解析对准方法,指出任意两位置是实现SINS多位置解析对准所需的最小条件,即通常理论上任意两位置可解算出惯性测量单元(IMU)的常值偏置,给出了计算方法,并通过仿真实例加以说明和验证,可以作为一种简易初始对准或现场标定方法.另外通过解析方法指出在特殊姿态下,某单一轴向的加速度计常值偏置或陀螺常值漂移可以直接被较好地估计出来,结论可用于进一步改进多位置对准方法. 相似文献
2个四旋翼无人机(UAVs)的吊挂飞行问题属于协同合作的范畴,现有的很多应用将该问题考虑为只有一个目标函数的控制系统。为了充分利用无人机各自的性能,将其看成是具有不同目标函数的决策主体,并在非合作博弈的框架下进行控制器设计。首先,建立了受控系统的数学模型及其线性形式,同时引入作用在吊挂负载上的外部干扰。然后,将该模型转换成开环信息结构下的有限时间差分博弈问题,并将该问题的纳什均衡解和滚动优化的思想相结合,设计一种基于状态反馈的滚动纳什控制器。最后,通过2个仿真实例验证该方法可以很好地控制无人机进行协同与合作。 相似文献
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企业经营档案是企业档案的重要组成部分,进一步完善经营档案的管理,对充分发挥企业档案部门的职能,提高档案部门的地位有着重要的意义。本文分析了经营档案的形成和运用背景,指出了经营档案管理的不足,提出了进一步加强企业经营档案企业经营档案的方式及方法。 相似文献
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MEMS科氏力振动陀螺具有体积小、功耗低、质量轻的优势,在高精度姿态控制、短时智能设备导航等领域有着广泛的应用前景。其中,零偏不稳定性优于0.1°/h的高性能MEMS陀螺是该领域重要研究方向。目前以环形拓扑结构为代表的科氏力振动陀螺成为该领域的主流技术方案之一。论文回顾了环形科氏力振动陀螺发展历程,综述近几年国内外研究机构围绕该类型陀螺开展的研究热点,梳理了该类型陀螺的性能优势与面临的挑战,整理了该类型陀螺潜在的发展方向,为国内外同行开展该类型陀螺结构科学研究并提高MEMS科氏力振动陀螺性能提供了参考和借鉴。 相似文献
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