无人机智能任务规划系统技术研究

面对复杂的现代战场环境,高效智能的任务规划系统对于准确实施作战任务至关重要。以基于性能模型计算的多要素一体化无人机智能任务规划系统架构为框架,从环境建模、航路和任务规划、推演和评估等功能模块切入,对相关原理及热点技术进行了研究。基于该架构的任务规划系统可以实现高度数字化和一体化,以及与计算机辅助算法的深度耦合,从而提升规划过程的自动化与智能化程度,使无人机可以高效应对复杂战场环境,准确执行分配的作战任务。     

望眼欲穿“隼鸟”难觅回家路

“隼鸟”号小行星探测器是日本于2003年5月发射升空的，目的是探索太阳系和小行星诞生之谜。而这对防范小行星可能对地球的撞击是非常有帮助的，它是日本深空探测计划的重要组成部分，是今后更大规模空间探测和样本返回的验证机。经过两年多的飞行，“隼鸟”号于2005年9月接近了其目标——丝川小行星。[编者按]     

基于Hybrid State A* 与增强安全管道的直升机低空航迹规划

直升机低空突防已逐渐成为现代空战察打任务的核心,而低空航迹规划算法是实现该技术的关键。 尽管现有的航迹规划算法已经被应用于实际低空突防任务,但基于“前端- 后端”式的传统航迹规划算法依然 存在规划航迹机动执行性差与复杂动态场景下易碰撞的缺陷。针对上述问题,本文提出一种基于Hybrid State A* 与增强安全管道的改进算法。首先,基于Hybrid State A* 算法的联合轨迹优化,可以在状态空间中完成兼 顾直升机机动特性的初始航迹高效搜索,有效保证直升机航迹的可达性。其次,基于初始航迹膨胀的增强安全 管道,将后端航迹优化参数限制在安全的可行域内,进而有效提升复杂动态场景下规划航迹的安全性。在实验 环节,本研究结合ROS 机器人仿真环境与Rviz 数据可视化工具完成仿真验证,通过算法间的综合对比实验, 论证了本研究所提算法对规划的航迹机动性与安全性有明显的提升。     

SMART-1撞击月球

在对月球成功地进行了近16个月的科学研究之后，欧洲空间局3年前发射的探月器“智能1号”（SMART-1）于2006年9月3日执行了最后一项任务——撞击月球。从而结束了它的探测历程．[编者按]     

七载携尘终归来“星尘”号让彗星不再遥远

1992年2月7日，“星尘”号探测器在美国卡纳维拉尔角用“德尔它”2火箭发射升空，本刊当时曾对此进行过报道，题为《星尘向着扫帚去》，如今，在太空邀游了七年，飞越了48亿千米漫漫长路的“星尘”号，终于携带着彗星“维尔特二号”的样本，于今年1月15日顺利返回地球老家，可谓“七载携尘终归来”。[编者按]     

“金星快车”探测器顺利进入环金星轨道

欧洲空间局2006年4月11日宣布，格林尼治时间8时07分（北京时间16时07分），飞抵金星附近的欧空局“金星快车”探测器完成了减速过程，顺利地首次进入环金星椭圆形轨道。[编者按]     

人类首次探访冥王星

“新地平线”号冥王星探测器于美东部时间2006年1月19日下午2时（北京时间20日凌晨3时）在佛罗里达州卡纳维拉尔角的肯尼迪航天中心发射升空，它将在太空旅行9年后，于2015年到达冥王星。     

未知动态环境下有人/无人机协同搜救研究

针对未知动态环境下搜救效率和智能化水平不高的问题，提出了一种基于变步长模型预测控制的有人机/无人机协同搜救方式。根据环境的动态变化性和探测的不确定性，建立了表示环境确定度和目标探测概率的动态搜救图模型，根据态势信息选择时间域步长，并根据有人机/无人机协同搜救任务特点，设计了搜救收益指标，并利用粒子群优化进行求解。仿真结果表明了本文方法的有效性和优越性。