无人机航迹规划算法的初步研究

航迹规划算法是无人机的关键技术之一,本文初步综述了近年来国内外在该领域的主要研究成果。首先给出了航迹规划的描述和涉及的关键问题,然后着重介绍了几种较为常用的规划算法,如A-Star算法、遗传算法、神经网络、Voronoi图、PRM(ProbabilisticRoadmap)、RRTs(RapidlyExploringRandomTrees)、人工势场法、基于案例的算法等,最后讨论了航迹规划算法存在的问题和面临的挑战,指出飞行中实时重规划的研究是航迹规划未来主要的发展方向。     

大机动飞行仿真的一种改进算法

传统的四元数和欧拉角之间的转换仅是对体轴系下的姿态角进行处理,并没有考虑与航迹轴相关的航迹角的转换问题,这样,在大机动飞行仿真中不仅会使飞机方程的解出现奇异,而且不能正确表示飞机的姿态。为此,提出了一种新的改进算法,采用该算法,不仅能够实现全角度的四元数与欧拉角之间的转换,同时也对航迹角的解算进行了相应的处理,使仿真结果与工程实际情况完全一致。经过对多种大机动飞行动作的仿真,验证了本方法是正确、实用的。     

基于机动动作链的飞行品质评价方法研究

在分析现有飞行品质规范适用范围和面临的问题的基础上,提出了选用基本战术机动动作和相关连接组成的机动动作链进行飞行品质评价的方法,使用该方法对三个飞行控制系统的控制律设计进行了分析和评价,结果表明,基于机动动作链的飞行品质评价方法是对现有飞行品质规范的有益补充。     

《反杜林论》的现实激励意义与前瞻性印证

《反杜林论》是马克思主义的百科全书,其历史地位不容忽视。时至今日它的警醒性、前瞻性与激励意义仍旧影响着人类社会。为了撰写《反杜林论》,恩格斯毅然中断正在进行《自然辩证法》的研究和写作,担负起了批判杜林主义的重任。在马克思的帮助下,恩格斯从1876年5月至1878年7月,历时两年多写出了《反杜林论》这一传世巨著,科学地、系统地和全面地对杜林主义进行了批判。