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1.
针对复杂动态环境下无人飞行器的动态障碍规避问题,基于合理假设建立了无人飞行器和动态障碍的运动学模型,并综合考虑无人飞行器飞行过程中的终端约束、控制输入约束、安全避障约束等,以能量最少为性能指标构建动态避障问题数学描述。之后,针对终端约束和控制输入约束,依据优化模型预测静态规划算法(OMPSP)生成初始轨迹;针对动态避障问题的不等式约束,引入松弛变量并结合滑模变结构控制方法设计松弛变量动力学,实现对一个、多个或同时多个动态障碍的安全规避;最后,依据有限时间微分动态规划(RHDDP)算法进行轨迹优化,获得满足上述各种约束并能规避动态障碍的近似最优轨迹。 相似文献
2.
3.
针对拦截高速目标的作战特点,分析了比例导引(PN)与反比例导引(RPN)的捕获区。首先,通过分析拦截弹与目标的相对运动关系,推导得到了顺轨和逆轨的零控拦截条件,此条件由目标和拦截弹的速度前置角以及二者速度比确定;其次,以拦截弹和目标速度前置角为坐标系,推导得到了PN以及RPN捕获区以及各自导航比设置范围。PN的捕获区由逆轨零控拦截条件以及与其相切且斜率为1/(N-1)的两条直线构成,RPN的捕获区由顺轨零控拦截条件以及与其相切且斜率为1/(-N-1)的两条直线构成;然后,利用函数对称性将PN与RPN捕获区转换到同一坐标区间,得到了相同条件下RPN捕获区要大于PN捕获区的结论;最后,开展了四种情形下的仿真,验证了本文捕获区分析的合理性及有效性。 相似文献
4.
为了研究冰冻天体表面撞击坑的形成与演化,开展了水冰的超高速撞击成坑实验。使用二级轻气炮发射1.0 mm直径的球形弹丸,以3 km/s、5 km/s和7 km/s速度对圆柱状冰块进行撞击。弹丸材料包括聚碳酸酯和不锈钢两种,冰块温度为253 K。实验观察到了不同弹丸和不同速度条件下,冰块中撞击坑的形貌特征。对撞击坑直径、深度和剖面形状进行了测量,并与文献中铝弹丸对水冰的撞击坑进行了比较分析。获得了水冰撞击坑特征随撞击参数的变化规律,结果表明:撞击坑直径和深度的主导机制不同,坑深主要由弹丸侵彻作用形成,而坑径主要由冰块的剥落所致;坑深比坑径具有更强的对于弹丸密度的依赖性,高密度弹丸撞击坑直径具有比低密度弹丸更强的对于撞击速度的依赖性;撞击坑体积与撞击能量成正比,高密度弹丸形成的撞击坑直径表现出“能量缩比”行为,而低密度弹丸形成的撞击坑直径表现出“动量缩比”行为。 相似文献
6.
本文介绍了一种数字多用表的自动检定校准系统的构成及软件设计 ,并对系统软件的设计方法 ,主要功能及主要特色进行了讨论。 相似文献
7.
介绍了一种用厚膜集成功放加上稳幅电路组成的精密功率放大器,其稳定度、频率响应和波形失真都达到了很高的指标。 相似文献
8.
介绍一种高压快开阀装置。它可产生370MPa上升时间小于20μs的阶跃压力,用于对高压传感器进行动态校准。 相似文献
9.
D. Koschny V. Dhiri K. Wirth J. Zender R. Solaz R. Hoofs R. Laureijs T.-M Ho B. Davidsson G. Schwehm 《Space Science Reviews》2007,128(1-4):167-188
ESA’s Rosetta mission was launched in March 2004 and is on its way to comet 67P/Churyumov-Gerasimenko, where it is scheduled
to arrive in summer 2014. It comprises a payload of 12 scientific instruments and a Lander. All instruments are provided by
Principal Investigators, which are responsible for their operations.
As for most ESA science missions, the ground segment of the mission consists of a Mission Operations Centre (MOC) and a Science
Operations Centre (SOC). While the MOC is responsible for all spacecraft-related aspects and the final uplink of all command
timelines to the spacecraft, the scientific operations of the instruments and the collection of the data and ingestion into
the Planetary Science Archive are coordinated by the SOC. This paper focuses on the tasks of the SOC and in particular on
the methodology and constraints to convert the scientific goals of the Rosetta mission to operational timelines. 相似文献
10.
逆向工程的关键技术及其研究 总被引:12,自引:0,他引:12
综述了逆向工程中实物数字化技术、测量数据的预处理、曲面重建技术、重构曲面的评价和检验等关键技术的发展现状和存在的问题,并对今后的发展方向进行了讨论。 相似文献