弱引力下小行星动量驱动机器人的可控跳跃行为

以小行星表面着陆探测为背景,提出一种动量驱动机器人(MoRo)以满足弱引力复杂环境下的探测需求。该机器人利用弱引力环境下的摩擦和碰撞特性,通过主动辨识环境参数,规划和控制动量轮以产生期望的驱动力矩,完成可控性跳跃及腾空后的稳定拍照等任务。首先,基于MoRo的动量轮刹车机构特性,分析了MoRo在弱引力环境下的跳跃机理并对其跳跃方式进行了规划;接着考虑动量轮驱动机构三闭环伺服系统的非线性特性,基于Herze碰撞模型和Karnopp摩擦模型建立了MoRo在小行星表面的跳跃行为动力学模型;其次,使用机器学习算法建立环境参数和MoRo运动的函数关系,并基于环境参数规划动量轮转速实现跳跃距离和腾空高度的可控。最后,通过数值仿真校验了MoRo跳跃规划方法和控制方法的可行性。     

具有软件特征的一种CTI应用模式

计算机电信集成技术是 2 0世纪 90年代新兴的计算机通信技术。通过使用最新的数字处理技术 ,CTI把计算机和通信紧密地结合到一起。本文论述目前CTI的发展趋势 ,即传统呼叫中心与WEB呼叫中心统一的方案向“软件”方向靠拢的趋势 ,核心是提出一种分层的CTI体系结构。     

基于信息熵的飞机相似机型确定方法

参考类似机型的经验是我国目前民用飞机研制的主要途径之一。为了更好地借鉴国内外类似机型的经验,本文提出了一种基于信息熵的类似机型确定方法,该方法应用信息熵理论,直接通过类似机型数据所蕴含的客观信息计算各属性的权重,消除了依靠人为指定权重的主观因素影响。在此基础上,给出了包含有不精确信息属性的相似度的计算方法,最后应用支线飞机实例进行了验证,表明该方法具有较高的客观有效性。     

用于高压动态校准的快开阀装置

介绍一种高压快开阀装置。它可产生３７０ＭＰａ上升时间小于２０μｓ的阶跃压力，用于对高压传感器进行动态校准。     

高职生数学学习倦怠的成因及对策

数学学习倦怠在职业院校学生是较为普遍地一个现象，这除了学生自身的有关原因外，数学教学自身也存在着许多有待改进的问题，树立学生学习信心，激发兴趣以及提高课堂教学艺术都是数学教师解决学生学习倦怠的有效办法。     

英语课堂教学中学生的厌烦心理及其分析

分析英语课堂教学中学生厌烦心理，转变教学观念，培养学生学习兴趣，真正发挥课堂教学的作用。     

陶瓷量块的研制

介绍了氧化锆精细陶瓷材料性能及二氧化锆陶瓷量块的优点 ,重点介绍了陶瓷量块的主要技术参数的检测结果 ,陶瓷量块的高硬度、耐磨损、不锈蚀和氧化、线膨胀系数接近于钢、尺寸稳定、研合性好、易维护的特性使之有着良好的市场发展前景。     

网络多媒体CAI课件的研究与设计

网络多媒体CAI课件提供了一种全新的教学模式。本文介绍了网络多媒体CAI课件的特点、设计原则及其开发技术,最后介绍了一个典型网络多媒体CAI课件设计方案。     

振动对空间光通信系统误码率影响的分析

在空间光通信系统中，由于卫星平台的振动，使得光发射机发生振动，从而对通信系统的误码率产生影响，本文针对光射光束为高斯光束时，振动对误码率的影响问题进行研究。结果表明，在振动时不仅振幅影响着误码率，而且波长也对误码率有影响，但通信距离对误码率的影响不大，一般可以忽略。     

TC11钛合金的热态变形行为研究

采用等温恒应变速率压缩试验法,研究了TC11合金在780℃-1080℃和应变速率为0.001s-1~70s-1范围内的高温压缩变形行为。考察了变形温度、应变速率及变形程度对流动应力的影响关系。结果表明,流动应力对变形温度和应变速率敏感,随变形温度升高和应变速率降低流动应力减小,特别是在α β两相区变形温度对流动应力的影响显著。