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视觉传感器在无人机室内定位中发挥着重要作用。传统基于特征点的视觉里程计算法通过底层亮度关系进行描述匹配,抗干扰能力不足,会出现匹配错误甚至失败的情况,导航系统的精度及鲁棒性有待提升。由于室内环境存在丰富的语义信息,提出了一种基于语义信息辅助的无人机视觉/惯性融合定位方法。首先,将室内语义信息进行因子建模,并与传统的视觉里程计方法进行融合;然后,基于惯性预积分方法,在因子图优化中添加惯性约束,以进一步提高无人机在动态复杂环境下的定位精度和鲁棒性;最后,通过无人机室内飞行试验对算法的定位精度进行了分析。试验结果表明,相较于传统的视觉里程计算法,该方法具有更高的精度和鲁棒性。 相似文献
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热敏液晶测温标定及误差分析 总被引:2,自引:0,他引:2
对SPN/R30C20W型热敏液晶的特性进行了实验研究。实验以相机视角、光源强度、液晶厚度等参数作为对象,讨论了3种参数对液晶测温结果的影响。分析结果表明:在视角小于15°时,相机视角对液晶测温的影响可以忽略;光强不同导致由标定曲线计算出的最大温差达到5.5℃;液晶厚度对标定数据有较大的影响。该实验结论在液晶测温领域广泛应用。 相似文献
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基于足绑式惯性测量单元(IMU)的惯性导航系统被广泛应用于行人导航中,其通过零速修正(ZUPT)算法可对速度估计误差进行较好的补偿,然而其位置误差会随时间发散。针对于此,提出了一种基于室内合作场景智能识别的行人导航算法。通过随机森林算法,对行人在室内平地步行、上楼梯、下楼梯等不同步态进行训练与辨识,并结合室内先验地图对行人导航的结果进行校正。通过实验表明,行人在室内行走1100m时最大定位误差为1.85m(总行程0.17%),相对无场景识别的方法精度提高了6倍,可以有效提高行人导航精度。 相似文献
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针对微小型飞行器在巡检、探测和地图构建等应用中关键的自主导航技术,提出了一种基于惯性辅助的激光雷达Robust-SLAM方法用于微小型飞行器自主导航。相对于传统的激光雷达SLAM方法,该方法在SLAM框架中引入了感知环境突变检测方法,并且加强了惯性与SLAM的组合程度,有效地解决了高程方向感知环境发生突变时激光雷达SLAM定位误差大的问题。室内车库实际飞行实验结果表明,该方法能够实现微小型飞行器在三维空间中实时可靠的自主导航,具有较好的工程应用价值。 相似文献
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论文介绍的餐饮管理信息系统,是针对某中小型餐饮店在日常的餐饮管理中存在的一些问题,将其与计算机信息管理技术结合起来,实现餐饮店管理信息系统化,将中小型餐饮店日常管理中的工作转化成比较科学化、规范化的业务流程,使基础数据的管理更加准确。该系统以VisualBasic6.0为开发工具,以SQLserver2000为数据库,... 相似文献
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飞机发动机排气污染物的测量 总被引:13,自引:3,他引:10
参考国际民航组织(ICAO)颁布的“飞机发动机排放”条例的规定,设计并建立了民用航空发动机排气污染物测量系统,采用自行推算的样气成分“干基”向“湿基”转换的修正公式,编写排放物EI的计算程序。在民航维修基地(AMECO公司)的试车台对二台JT3D-7型发动机进行排气污染物的实测,测出的各类污染物的排放指数EICO,EIHC,EINOx及冒烟数SN,并与JT3D-7型发动机公布的数据进行对比,测量系统的精度按标准规定用燃气分析测出的气油比与发动机实测的气油比进行比较小于10%~15%的均属于合格,本研究的系统的测量值与发动机所测的总气油量之比的误差在3%左右,证明此测量系统和测量技术切实可行。 相似文献
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论文介绍的餐饮管理信息系统,是针对某中小型餐饮店在日常的餐饮管理中存在的一些问题,将其与计算机信息管理技术结合起来,实现餐饮店管理信息系统化,将中小型餐饮店日常管理中的工作转化成比较科学化、规范化的业务流程,使基础数据的管理更加准确。该系统以Visual Basic 6.0为开发工具,以SQL server2000为数据库,使用C/S模式进行开发,主要包括了系统初始信息设计、前台管理、后台管理、财务管理、系统管理、辅助工具等六大模块,通过各功能模块的集成,全面实现中小型餐饮店系统化操作管理。 相似文献