基于ROS的空间即插即用架构软件解决方案

为了支持航天器软硬件系统的即插即用,必须配备一套中间层软件系统来自动处理组件的自发现、自配置和通信,针对这一需求提出一种基于机器人操作系统（ROS）实现空间即插即用软件架构的方案。在分析和对比ROS框架与SPA架构的基础上,根据SPA异质网络架构的特征,提出了基于ROS的SPA软件架构（RSPA）;对SPA协议在ROS框架下的实现问题进行了研究;设计了一种基于ROS的SPA演示系统。相比于以往的空间即插即用架构软件实施方案,RSPA具有清晰的网络模型,更容易扩展,并且可以有效利用ROS稳定的基础框架和丰富的工具加速软件构建过程。     

基于ZigBee组网的星表探测装置设计及其定位方法

文章针对未来小行星表面探测的需要，研究了一种基于ZigBee组网技术的无线星表探测装置及其定位方法。探测装置采用迷你立方体构型设计，每个装置配备多个ZigBee模块，模块的天线围绕立方体呈对称分布式安装，以确保当探测装置落到小行星表面后，至少有一个ZigBee模块的通信状况良好且可进行组网。撒布在小行星表面的多个探测装置可以组成一个无线网络，以实现探测数据的传输和系统的定位。针对多探测装置无线网络拓扑结构的数学建模问题，提出了一种通过提取分析接收信号强度指示值（RSSI）来确定探测装置间相对距离的测量方法；基于对传统三边测量法的改进，实现了网络中探测装置的自主定位。在实验室环境下，搭建平台对系统的组网和定位功能进行了实验研究，验证了方案的正确性。