二轴框架平台动力学特性及其可镇定性的研究

对一类典型的Yaw-Pitch结构导引头控制回路中被控系统的动力学特性及内环回路的设计进行了研究.建立了描述结构动力学特性的微分方程组,讨论了基座角振动和结构耦合等因素对多自由度框架结构运动-动力学特性的影响.分析了模型中非线性因素和结构参数摄动导致的稳定性问题,给出了内环回路状态反馈校正的保守鲁棒稳定域.     

基于CAN总线的全自主移动车辆信息网络设计

面向全自主轮式移动车辆设计了基于CAN总线的控制-感知-导航通信系统。提出了CAN总线带宽分配原则及通信协议,并针对典型导航传感器系统进行了通信负载-可靠性试验,给出了多自主移动车辆的信息网络的建立方法。实验结果表明:基于CAN总线实现车体导航-控制可满足自主控制的实时性和可靠性要求。     

空间太阳电池封装体中气泡的研究与消除

研究气泡对空间太阳电池封装体的影响以及如何抑制气泡的生成.通过气液固三相体耦合分析研究了气泡形成后在粘合剂(非牛顿流体)中的运动变化过程,通过静态应力分析研究了空间环境中气泡的膨胀现象,并结合试验定性地分析了气泡的生成原理.从中推导出了气泡边界运动的控制方程,仿真得到了气泡的边界运动变化曲线和内部压强,计算出了含气泡的封装体局部的应力分布情况,并提出了抑制气泡生成的若干种方法.计算结果表明:气泡可引起封装体局部应力集中、使粘接面容易分离、使固化胶和玻璃盖片接近强度极限等.而试验表明:按照所提出的抑制气泡的方法进行操作,能有效抑制气泡的生成,减小/减少气泡的尺寸与数量.     

基于模糊控制的AIC机器人编译算法研究

为了满足烹饪机器人菜肴开发的需要,开辟烹饪机器人复现厨师操作知识的新途径。提出了基于模糊控制菜肴编译算法的新方法,对不同操作参数下烹饪机器人完成的菜肴进行评分,编译完成一个接近最优的菜肴工艺文件。解决了烹饪机器人烹饪工艺数字化、最优化问题。实验表明：该编译算法可逼近烹饪工艺的最优参数,能满足中式菜肴烹饪工艺标准化的需求。