精彩纷呈，巡礼2009！——2009年世界十大UFO事件

1.外星人袭击了英国农场 2009年1月8日；不明飞行物袭击了英国林肯郡的一个小村庄，一个风能发电机的扇叶被飞行物击出了20米远。“一道奇怪的闪电，神秘的发光体，数十个目击者，一个被击飞了的扇叶，外星人袭击了农场”，英国《太阳报》在头版头条以这样一个标题报道了此次事件。当地官员罗伯特·帕尔默在接受《每日邮报》采访时说，他也看见“一个边缘微红的圆形物体在涡轮发动机顶部盘旋”。     

航天员微重力作业训练系统重力补偿控制策略

针对航天员微重力作业训练系统的重力场补偿控制这一关键技术,进行了理论和实验研究。分析了模拟微重力环境的机理,确定了微重力作业训练系统的总体结构方案,提出了一种基于电流反馈的重力补偿控制及多干扰力补偿控制策略。通过虚拟重力补偿控制实验,验证了在地面环境、动态作业过程中,模拟物体在不同空间重力加速度环境下的运动规律,实现了在重力方向模拟空间环境下物体移动的作业训练效果。研究成果为在地面实现三维作业训练系统的控制奠定了基础。     

地月之吻

月亮是哪里来的?从“羿射九日”、“嫦娥奔月”的那个时代至今,人们就对“月球之迷”作了许多美好的想象和推测.但是,除了神话故事,其他的推测,依然没有得到人们的认可,因此,对“月球的起源”人类还要进行不断地探索.例如:“月球是地球的女儿”这个推测,虽然有“月球的体积和太平洋的体积差不多”的依据,但是,却难以满足月球应处于地球赤道面上的必然推论.而且,月球的密度每立方厘米平均只有     

如果地球毁灭你会想起谁

火山苏醒、地震频发、洪水肆虐、海啸滔天，能想象到的天灾挨个都出现了；隐瞒真相的政府、被压制的科学家、遭暗杀的知情者、富人上天堂穷人下地狱，预计中的人祸一个也没落下。电影《2012》就是一场史上最牛的灾难总动员。     

某型导弹靶标研制的风险评估研究

武器装备研制过程存在各种风险，准确地对风险进行评估，可有效减少风险造成的损失。针对武器装备的研制风险，介绍了风险评估的方法，并结合风险因子、技术特征因子和实验条件因子，给出风险计算公式。最后结合某导弹靶标系统进行了风险评估。     

基于龙伯格扰动观测器的永磁同步电机PWM电流预测控制

针对传统永磁同步电机(PMSM)PWM电流预测控制中电机参数扰动造成的电流静差及振荡问题,提出基于龙伯格(Luenberger)观测器的PWM电流预测控制。首先,将系统参数扰动引入到电机电压方程,构建在参数扰动中拥有优良性能的Luenberger观测器来观测系统扰动。其次,离散化Luenberger扰动观测器,通过极点配置分析系统稳定性。最后,将观测器估计系统扰动引入含参数扰动项的电压方程中,为PWM电流预测控制算法提供实时性扰动补偿。仿真结果表明,所提算法能够快速无静差地观测出系统扰动,有效避免参数扰动造成的电流静差及振荡问题,提高电流预测算法的鲁棒性。     

微重力环境模拟作业训练机器人碰撞力反馈控制

针对航天员在地球表面进行微重力环境中操作训练时微重力环境模拟作业训练机器人存在的碰撞力反馈控制问题,建立碰撞力反馈模型、提出单个柔索驱动单元控制策略和机器人系统碰撞力反馈控制策略。利用Matlab/Simulink软件对碰撞力反馈模型和控制策略进行仿真验证,该模型和控制策略可以实现机器人碰撞力反馈,且具有计算量小、实时性好、不需要额外增加传感器等优势;结合提出的柔索驱动单元复合控制策略和机器人系统碰撞力反馈控制策略进行机器人碰撞力反馈控制实验,提高机器人控制的准确性和实时性。结果表明,基于干扰观测器的柔索驱动单元复合控制策略将柔索驱动单元主动控制精度提升11%,被动控制多余力消除率达到81.82%;机器人碰撞力反馈控制策略可以有效提升航天员作业训练时碰撞力临场感体验。     

柔索牵引式力觉交互机器人工作空间分析

为了在地面上实现航天员的虚拟作业训练，基于柔索牵引式并联机器人，研究了与VR技术结合的柔索牵引式力觉交互机器人的力螺旋可行工作空间。建立平面柔索的静力学模型，分析竖直平面内4柔索3自由度末端执行器不同位姿及人机交互力下的力螺旋可行工作空间，对比分析了柔索牵引式力觉交互机器人在实际应用中交叉柔索不同布局方式、外力旋量和末端执行器不同结构参数对力螺旋可行工作空间的影响。确定了合理的柔索牵引式力觉交互机器人的力螺旋可行工作空间、合理的柔索布局、末端执行器的结构参数。因为柔索牵引式力觉交互机器人具有工作空间大、可以提供较大的力及力矩、刚度可变、安全性高、人机交互性强等优点，因此可以满足航天员虚拟作业训练的需求。     

旋爆 : 星体溯源

旋爆：星体溯源薛峰自波兰籍天文学家哥白尼创立著名的太阳中心说以来，人类对宇宙的探索，延伸到了以百亿光年计的领域，浩瀚无比的宇宙已成为现代科技的前沿阵地。尤其近代，科学家们根据观测、探索出的大量宇宙现象和天体运动理论，对星体、星系直至宇宙的起源，提出了...