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针对现有的航天员地面微重力训练设备存在成本高、单次训练时间短、模拟精度低等问题,提出了一种柔索驱动的航天员虚拟微重力训练系统。通过采样航天员对作业对象的操作力,控制柔索驱动虚拟物体(末端执行器)运动,使虚拟物体符合在微重力环境中的运动规律。建立了柔索驱动训练系统的动力学模型,分析了系统的特性。针对传统力伺服系统多余力对控制力精度影响较大且难以克服的问题,提出了一种使用弹簧产生柔索张力的并联柔索全位置型控制方法,并引入力/速局部反馈的控制策略。实验结果表明,系统克服多余力效果明显,可以获得较高的驱动力控制精度;虚拟质量在操作力作用下的运动符合在微重力环境中的运动规律,且有较高的模拟精度;系统稳定性良好,可以实现微重力环境中移动不同质量物体的虚拟作业训练。 相似文献
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针对空间机械臂从地面装调到空间应用过程中重力项的变化问题,提出了一种神经网络自适应鲁棒补偿控制策略用于空间机械臂的末端控制,从而实现在地面重力环境下装调好的空间机械臂在空间微重力环境下实现在轨操控任务。通过神经网络在线建模来逼近系统模型中变化的重力项,逼近误差及系统的不确定性通过自适应鲁棒控制器来补偿。该控制策略不依赖于系统的模型,避免了回归矩阵的复杂计算及未知参数的估计,降低了计算量。基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的渐近稳定性。仿真结果表明该控制器对不同重力环境下空间机械臂的末端控制均能达到较高的控制精度,具有重要的理论研究和工程应用价值。 相似文献
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空间机构地面重力补偿设备跟踪研究 总被引:10,自引:7,他引:3
由于飞行轨道上或其他星球上的重力环境与地球表面的重力环境差异很大,而在飞行前必须在地面确认机构在空间的性能和可靠性,这就要求在地面实现对空间机构实际工作时的空间重力环境的模拟,于是提出了对地面重力补偿设备的需求。文章对实现重力补偿的一般形式进行了介绍和分析,举例说明了常用的地面重力补偿设备的原理,总结归纳了地面重力补偿设备的设计原则和工程实施经验。 相似文献
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大型桁架式可展开航天结构在地面试验时,存在大挠度变形、精度低、泛用性差等结构特点,为提高地面试验有效性,提出了一种自适应多点悬挂重力补偿控制方法。首先,设计系统辨识算法和控制器算法,解决了多点耦合问题。其次,建立Simulink与Adams联合仿真平台,通过仿真分析选择算法参数,验证了算法的可行性。最后,以大型桁架式航天天线为对象,搭建重力补偿系统实验平台并进行实验验证。实验结果表明:控制系统在稳态环境和动态环境下均能快速收敛。稳态环境下,平均稳态误差为0.5503%;动态环境下,平均稳态误差0.526%。完成了航天结构天线的重力补偿,为多点重力补偿系统方案的实施提供建议和改进措施。 相似文献
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为了分析空间机构在不同重力环境中的驱动力差异,以单关节机械臂为研究对象,进行不同重力环境下直流电机驱动力差异分析。首先基于拉格朗日方程推导出单关节机械臂的动力学模型,为分析不同重力环境下,负载、摩擦和转速的变化对电机驱动力的影响,通过设计一套基于单关节驱动的机械臂试验装置,进行地面重力环境、地面模拟微重力环境和落塔微重力环境试验。然后基于试验数据详细分析了不同重力环境下空间机构电机驱动电流的差异,并基于试验数据对电机动力学方程中的摩擦参数进行辨识,从而获得基于试验数据修正的机械臂动力学仿真模型,为空间机构动力学设计与应用提供理论与试验依据。 相似文献
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卫星沿太空轨道作惯性飞行时,其内部为微重力环境。如何估算卫星内部的微重力水平,是卫星工程设计需要解决的一个问题。 卫星内部微重力环境指卫星沿太空轨道作惯性飞行时,其内部物体在固连于卫星的参考系中所量度的视重力(表观重力)很小。 如同一个在升降机内随升降机以加速度a_o相对地面作垂直运动的质量为m_o的物体(可视作质点)的视重力(在升降机中量度出的重力)W_(os)等于物体的重力W_o(W_o=mog_o,g_o为地面处的重力加速度)与该物体随升降机运动而受到的牵连惯性力(为虚拟力,等于-m_oa_o)之 相似文献
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考虑重力影响的柔性关节空间机械臂任务空间神经网络控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对柔性关节空间机器人地面模拟及空间应用受到重力或微重力不确定项干扰的问题,提出一种基于奇异摄动的任务空间神经网络自适应控制算法。首先建立了考虑重力影响的柔性关节空间机器人的模型,通过奇异摄动方法将系统降阶处理后,转换到任务空间进行控制器的设计,利用神经网络自适应算法对系统的不确定性进行逼近,并针对逼近误差设计了鲁棒控制器补偿,最后将控制量转换为关节空间的控制力矩。对系统进行了稳定性分析和仿真校验,结果表明,控制器可以解决柔性带来的系统高频谐振和失稳问题,并能有效抵抗系统扰动,具有很好的跟踪性能。 相似文献
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为解决长期在失重环境下生活和工作的航天员的康复训练问题,针对现有的航天员训练设备功能单一、训练效果不理想的现状,研制了多模式柔索驱动航天员训练机器人。基于模块化、可重构的机器人构型,通过机器人模拟重力环境的负载特征,把相应的载荷施加到人体上,实现航天员在失重环境下进行跑步、卧推和负重深蹲等体育训练,帮助航天员减轻或者克服空间适应综合征带来的不利影响;在此基础上提出一种机器人双闭环力控制策略,人机跑步训练实验结果表明,本文研制的多模式航天员训练机器人构型合理,控制策略有效,可以辅助在失重环境下生活和工作的航天员开展体育训练。 相似文献
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文章提出了一种新型的空间零重力地面模拟系统,该系统采用机械传动、电机驱动和气悬浮组合的方式来实现空间零重力环境的模拟,即:水平方向采用气悬浮方式,竖直方向采用永磁同步电机(PMSM)作为其执行器件,经减速器后利用滚珠丝杠及带直线轴承的导向杆的传动装置,通过力反馈控制方式来实时抵消目标重力。考虑到永磁同步电机具有非线性、强耦合的特点以及机械摩擦等不确定性及外界干扰,为保证实时性,内环采用动态性较好的滑模变结构控制器,外环采用学习速度快的模糊小脑模型关联控制(FCMAC)神经网络的控制策略来自适应学习并补偿各种不确定及非线性影响。仿真结果表明:所设计的试验系统具有整体重量轻、使用方便及零重力环境模拟精度高等优点,适用于复杂运动的大中型飞行器三维空间零重力地面模拟试验。 相似文献
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Real-time studies on microalgae under microgravity 总被引:2,自引:0,他引:2
Using remote sensing technique, we investigated real-time Nostoc sphaeroides Kütz (Cyanobacterium) in Closed System under microgravity by SHENZHOU-2 spacecraft in January 2001. The experiments had 1 g centrifuges in space for control and ground control group experiments were also carried out in the same equipments and under the same controlled condition. The data about the population growth of Nostoc sp. of experiments and temperature changes of system were got from spacecraft every minute. From the data, we can find that population growth of Nostoc sp. in microgravity group was higher than that of other groups in space or on ground, even though both the control 1 g group in space and 1 g group on ground indicated same increasing characteristics in experiments. The growth rate of 1.4 g group (centrifuged group on ground) was also promoted during experiment. The temperature changes of systems are also affected by gravity and light. Some aspects about those differences were discussed. From the discussion of these results during experiment, it can be found that gravity is the major factor to lead to these changes. 相似文献
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Ferrigno G Pedrocchi A Baroni G Bracciaferri F Neri G Pedotti A 《Acta Astronautica》2004,54(10):723-735
Experimental observations of adaptation processes of the motor control system to altered gravity conditions can provide useful elements to the investigations on the mechanisms underlying motor control of human subject. The microgravity environment obtained on orbital flights represents a unique experimental condition for the monitoring of motor adaptation. The research in motor control exploits the changes caused by microgravity on the overall sensorimotor process, due to the impairment of the sensory systems whose function depends upon the presence of the gravity vector. Motor control in microgravity has been investigated during parabolic flights and short-term space missions, in particular for analysis of movement-posture co-ordination when equilibrium is no longer a constraint. Analysis of long-term adaptation would also be very interesting, calling for long-term body motion observations during the process of complete motor adaptation to the weightlessness environment. ELITE-S2 is an innovative facility for quantitative human movement analysis in weightless conditions onboard the International Space Station (ISS). ELITE-S2 is being developed by the Italian Space Agency, ASI is to be delivering the flight models to NASA to be included in an expressed rack in US Lab Module in February 2004. First mission is currently planned for summer 2004 (increment 10 ULF 2 ISS). 相似文献
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Humans have mental representation of their environment based on sensory information and experience. A series of experiments has been designed to allow the identification of disturbances in the mental representation of three-dimensional space during space flight as a consequence of the absence of the gravitational frame of reference. This NASA/ESA-funded research effort includes motor tests complemented by psychophysics measurements, designed to distinguish the effects of cognitive versus perceptual-motor changes due to microgravity exposure. Preliminary results have been obtained during the microgravity phase of parabolic flight. These results indicate that the vertical height of handwritten characters and drawn objects is reduced in microgravity compared to normal gravity, suggesting that the mental representation of the height of objects and the environment change during short-term microgravity. Identifying lasting abnormalities in the mental representation of spatial cues will establish the scientific and technical foundation for development of preflight and in-flight training and rehabilitative schemes, enhancing astronaut performance of perceptual-motor tasks, for example, interaction with robotic systems during exploration-class missions. 相似文献