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介绍了高温密栅云纹方法基本原理和主要特点,近年来国内外的发展现状、主要研究成果和应用前景,探讨了今后的研究方向。 相似文献
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欠驱动机器人的动力学耦合奇异研究 总被引:1,自引:0,他引:1
欠驱动机械臂的运动只能从动力学水平进行控制,从动关节的运动是通过主动关节的动力学耦合间接控制的。主、被动关节之间的动力学耦合特征与机械臂关节空间的位形有关,因此在欠驱动机械臂运动过程中可能发生动力学耦合奇异,某些被动关节的运动变得不可控。从关节空间和操作空间两个角度分析了欠驱动机械臂的动力学耦合问题,给出从以上两种工作空间度量系统动力学耦合的指标。提出一种基于输入变量非线性变换的滑模变结构控制方法,用于实现欠驱动机械臂操作空间中的连续轨迹控制。通过平面二连杆欠驱动机械臂和只有一个主动关节的平面三连杆欠驱动机械臂进行了仿真,仿真结果证明提出的控制方法是可行的。 相似文献
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柔性欠驱动机械臂的内共振现象及应用 总被引:1,自引:0,他引:1
针对柔性欠驱动机械臂研究了被动关节处于自由摆动和锁定状态下系统所具有的不同动力学行为.通过对平面二连杆柔性欠驱动机械臂的非线性动力学分析,发现这种多模态非线性动力学系统的内共振对系统振动行为有重要影响.当结构参数满足一定条件时,系统发生的内共振能有效减小机械臂末端的振动.利用这一现象,提出一种柔性欠驱动机械臂的开环振动控制方法,这种方法降低了闭环振动控制方法对驱动元件性能的过高或控制器稳定的困难.以平面二连杆柔性欠驱动机械臂进行了建模和数值计算分析,结果证明了以上方法和结果. 相似文献
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本文用傅氏光学原理分析了光栅在斜入射与直入射之间的关系,提出了直入射云纹光路及其干涉原理。此光路除了继承斜入射波前干涉原理和有相同灵敏度外,还具有结构简化、紧凑,集光源到CCD成像为一体的特点,从而设计了云纹相机(f=300-2400线/毫米)和云纹显微镜(f=12000线/毫米或灵敏度=83.3纳米/线),实现了云纹测量仪器化,至此云纹实验勿需再采用分离元件在实验室的全息平台上进行,而可用于现场。本文最后分析了光栅恰如-精密度尺,用于变形测量,但度尺与被测物不应为同一量级,因变形高频信号将被转换为衰逝波被光栅所阻挡,根据目前各相关技术发展的详实资料及光测力学的需求,提出可行的纳米级光栅和超紫外云纹,这将是新世纪研究微观断裂力学的一个方向。 相似文献
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LDZ—125高温合金断裂韧性实验研究 总被引:6,自引:2,他引:6
用一种新的高温云纹干涉法实验研究镍基合金在高温下的断裂韧性。采用光刻制版技术将高密度正交零厚度光栅直接刻蚀在低偏析定向镍基合金单边切口(SEN)薄试件表面,试件旋转在带石英窗口可传递光信息的加热炉内。此外,为同时获取垂直和水平位移场的云纹条纹图,在光路中安置了U-V装置。按实验经扫描及数字化处理后的数据自动提供给计算机进行J积分并按相应的本构关系计算,最后输出断裂判据J1c。 相似文献
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