视觉手势识别技术在航天虚拟训练中的应用研究

针对我国载人航天地面虚拟组装训练需求,研究了基于Kinect的视觉手势识别技术,提出了一种使用深度信息进行手势检测及分割的方法,采用手势图像轮廓曲率分析方法进行指尖检测,并结合Kalman滤波稳定跟踪指尖;同时自定义了几种组装所需的手势,根据图像的指尖特征进行特定手势识别。结合OpenNI、Nite和OpenCV,最终在VC2010环境下实现了航天虚拟组装训练系统。实验结果证明,该手势识别方法识别率较高,鲁棒性好,可应用于载人航天虚拟组装训练。     

力封闭虚拟手抓持规则研究

针对航天员虚拟训练虚拟手抓持操作中传统的碰撞检测和几何约束抓持规则判定标准简单、仿真效果不理想的问题,在力封闭判别和稳定静力抓持模型的基础上,提出了力封闭虚拟手抓持规则,实现了通过力与力矩计算判别是否抓持成功。并设计了两组抓持试验,从抓持接触点、被抓持物体材质等角度对抓持规则判定进行验证,结果证明该抓持规则可根据抓持手姿、被抓持物体材质,通过受力模型对抓持是否成功进行判别。通过力封闭计算制定抓持规则的方法,使抓持更符合实际抓持,为基于物理的虚拟手抓持研究提供了一种方法,可以应用到航天员虚拟训练虚拟手抓持中。     

水下训练服中性浮力姿态的一种量化测试方法

出舱活动模拟失重试验和训练中,复杂作业时需要水下训练服的姿态在直立位、水平位之间调整,由于缺乏对服装中性浮力姿态的定量描述,通常情况下配平难以达到模拟在轨失重状态时姿态大范围变化要求。分析了水下训练服的姿态及其受力关系,总结了水下训练服中性浮力姿态描述的定量指标,提出了一种姿态测试方法,设计并研制了一套姿态测试系统,并对水下训练服进行实际测试。结果表明：该指标可有效描述水下训练服的中性浮力配平姿态,提高配平效果。该指标也适用于其他水下中性浮力设备。