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1.
全阶滑模变结构解耦控制器在液压转台设计中的应用
总被引:4,自引:0,他引:4
于金盈
许宏光
赵克定
袁立鹏
《航空学报》
2005,26(3):376-379
三轴液压仿真转台具有框架间速度耦合、力矩耦合、受复杂摩擦力矩干扰及液压系统参数摄动的特点。提出将耦合项等效为外干扰,使用具有积分补偿的动态全阶滑模变结构控制器,使系统三框架始终在各自滑模上运动,实现了解耦和对外干扰及参数摄动的不变性。仿真和试验表明该方法的解耦和抗干扰效果理想。
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