| 全阶滑模变结构解耦控制器在液压转台设计中的应用 |
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| 引用本文： | 于金盈,许宏光,赵克定,袁立鹏.全阶滑模变结构解耦控制器在液压转台设计中的应用[J].航空学报,2005,26(3):376-379. |
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| 作者姓名： | 于金盈 许宏光 赵克定 袁立鹏 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 机电学院 流体传动与控制研究室, 黑龙江 哈尔滨 150001 |
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| 摘 要： | 三轴液压仿真转台具有框架间速度耦合、力矩耦合、受复杂摩擦力矩干扰及液压系统参数摄动的特点。提出将耦合项等效为外干扰,使用具有积分补偿的动态全阶滑模变结构控制器,使系统三框架始终在各自滑模上运动,实现了解耦和对外干扰及参数摄动的不变性。仿真和试验表明该方法的解耦和抗干扰效果理想。
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| 关 键 词： | 三轴液压仿真转台 解耦 变结构控制 全阶滑模 |
| 文章编号： | 1000-6893(2005)03-0376-04 |
| 收稿时间： | 2004-05-27 |
| 修稿时间： | 2004年5月27日 |
Application of Full-order Sliding Mode Variable Structure Decoupling Controller to Hydraulic Simulator Design |
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| Yu Jin-ying,XU Hong-guang,Zhao Ke-ding,YUAN Li-peng.Application of Full-order Sliding Mode Variable Structure Decoupling Controller to Hydraulic Simulator Design[J].Acta Aeronautica et Astronautica Sinica,2005,26(3):376-379. |
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| Authors: | Yu Jin-ying XU Hong-guang Zhao Ke-ding YUAN Li-peng |
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| Institution: | Laboratory of Liquid Transmission and Control, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | Three-axis hydraulic simulator has the characteristics of moment coupling among frames, complex friction moment disturbance and system parameter perturbation. This paper proposes to equal the term of coupling to outer disturbance, and uses the dynamic full-order sliding mode variable structure controller with integral compensation to make three-axis move within their own sliding modes and realize the aim of decoupling and robust to disturbance and parameter perturbation. Simulations and experimentations show that the proposed approach has a quite accuracy servo-tracking result. |
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| Keywords: | three-axis hydraulic simulator decoupling variable structure control full-order sliding mode |
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