基于事件触发的多机编队目标跟踪控制

为解决多机编队目标跟踪过程中存在的机间通信和控制更新频繁的问题，提出了一种具有事件触发机制的多机编队目标跟踪控制算法。首先，给出了一种具有事件触发策略的编队队形描述与目标跟踪一体化算法，简化了算法设计的复杂度，并使触发机制的工作过程更加直观；其次，给出了分布式目标跟踪控制律，并仅利用状态估计信息设计了事件触发函数，使无人机间通信与控制更新问题转换为判别触发函数的取值问题，同时设计了最小触发间隔系数，避免了可能存在的"Zeno行为"；最后，以编队不同的运动模式对算法进行了仿真验证。研究结果表明:所提算法能使无人机编队在机间通信与控制更新次数明显减少的情况下跟踪上目标。      

基于网络复杂性的最小刚性编队通信拓扑生成

基于编队通信拓扑的网络复杂性，提出了一种多智能体系统最小刚性编队通信拓扑生成算法。首先基于刚度矩阵生成最小刚性编队通信拓扑的方式，找出智能体编队的最小刚性通信拓扑集；然后从降低通信消耗等方面建立网络复杂性评价指标，采用熵权法对各指标权重进行求解，给出网络复杂性的计算方法；基于此评价指标，在最小刚性通信拓扑集中找出网络复杂性最小的编队通信拓扑。仿真结果表明，该算法能有效减少编队通信拓扑网络复杂性，简化通信拓扑结构。