一种改进的无迹Kalman滤波在SINS/GPS组合导航中的应用

传统的无迹Kalman滤波根据估计量测方程和量测量的协方差矩阵来确定最佳增益,但在导航过程中会因为外界因素的干扰,无法得到准确的量测信息算法,使增益有所偏差,导致最后的滤波精度降低。基于此,提出了一种改进的无迹Kalman滤波。首先根据新息,判断是否有异常的观测量,并通过引入抗差因子进行修正。通过仿真实验,比较扩展Kalman滤波、无迹Kalman滤波和改进的无迹Kalman滤波的误差特性,证明提出算法的有效性。     

稳定跟踪平台的FKAPID控制算法

针对传统PID控制算法在稳定跟踪平台控制中的诸多问题,提出一种带有卡尔曼滤波器的基于前馈补偿和抗积分饱和PID(FKAPID)控制的控制方法。计算机仿真实验表明,控制方法使系统的单位阶跃响应的超调量减小到6%,调节时间缩短至1.4 s,跟踪误差的均方差值减小了1个数量级以上,动态响应性能、对周期性信号的跟踪性能和对干扰的抑制能力明显提高。     

Mo-Si-B三元系金属间化合物超高温结构材料研究进展

Mo-Si-B三元系金属间化合物合金具有高熔点，存在韧脆转变，且有良好的高温抗氧化性和相对低的密度，是极具潜力的超高温结构材料；但是也存在低温脆性大，高于1 300 ℃时高温强度尤其抗蠕变能力不足的缺点，阻碍 了其应用。本文从制备工艺、组织结构、高温抗氧化性能、力学性能和合金化等几个方面综述了T2，Moss+Mo3Si+T2和T1+T2+Mo3Si三个相区合金的研究现状。并且指出，原位合成制 备技术和“少量多元”合金化是Mo-Si-B三元系合金未来的发展方向。     

一种基于虚拟参考站的低轨双星时差频差精密修正方法

为了解决低轨双 星时差（Time difference of arrival, TDOA）、频差(Frequency difference of arrival,FDOA)定位精度低这一问题，提出了一种应用虚拟参考站（Virtual reference station，VRS)技术来实现对低轨双星TDOA/FDOA进行精密修正的方法。该方法利用合作辐射源在未知辐射 源附近建立一个物理上并不存在的虚拟参考站，然后再利用此虚拟参考站修正未知辐射源 的时频误差。通过仿真分析，VRS处虚拟时差构建误差比虚拟频差构建误差要小，并且VRS对 未知辐射源TDOA/FDOA系统误差的修正精度分别可以达到97%和95%。利用修正后 的时频差 对未知辐射源定位，其定位精度相对于未修正前有极大的提高。     

复杂线束在双BCI耦合下的终端响应机理

高强度辐射场实验室环境下构建困难，应用双大电流注入(BCI)法替代辐照法进行抗扰度研究具有广阔的前景。针对当前双电流钳与线束耦合机理不清晰的问题，建立了双电流钳与线束耦合的精确解析模型。采用先分段后级联的方法对线束进行研究，首先在电流钳与线束的耦合区间建立π型等效电路模型，然后在电流钳与线束的非耦合区间基于传输线理论构建链路参数矩阵，最后将各区间级联为线束终端响应预测模型。基于有限积分法建立数值电磁仿真模型，比较解析模型与数值仿真模型对线束终端响应的预测结果，结果显示:二者对线束终端响应电压的求解结果有较好的一致性，MAPE为17%，进而验证了模型的有效性。应用模型分析电流钳与线束的相对位置对终端响应电压的影响，结果表明:低频段几乎无影响，超过100 MHz，线束终端响应电压的幅值与谐振点发生改变。      

基于扩展卡尔曼滤波算法的天基平台相对导航方法研究

根据相对运动学关系提出了一种天基平台对非己方目标的相对导航方法.基于测角相机和激光测距仪的组合测量方案,通过扩展Kalman滤波方法来估计天基平台与目标的相对位置和相对速度信息.在近共面轨道和近距离的假设下,给出了一种简化的导航算法,在目标轨道参数未知的情况下进行相对运动参数的估计,并获得了较高的导航精度.     

Pico-satellite Autonomous Navigation with Magnetometer and Sun Sensor Data

This article presents a near-Earth satellite orbit estimation method for pico-satellite applications with light-weight and low-power requirements. The method provides orbit information autonomously from magnetometer and sun sensor, with an extended Kalman filter (EKF). Real-time position/velocity parameters are estimated with attitude independently from two quantities: the measured magnitude of the Earth’s magnetic field, and the measured dot product of the magnetic field vector and the sun vector. To guarantee the filter’s effectiveness, it is recommended that the sun sensor should at least have the same level of accuracy as magnetometer. Furthermore, to reduce filter’s computation expense, simplification methods in EKF’s Jacobian calculations are introduced and testified, and a polynomial model for fast magnetic field calculation is developed. With these methods, 50% of the computation expense in dynamic model propagation and 80% of the computation burden in measurement model calculation can be reduced. Tested with simulation data and compared with original magnetometer-only methods, filter achieves faster convergence and higher accuracy by 75% and 30% respectively, and the suggested simplification methods are proved to be harmless to filter’s estimation performance.     

对转压气机转子间不同转差下非定常流动的PIV测量

针对转压气机前后转子不同转差下的转子间流场分布有其自身特点,本文采用粒子图像速度仪(Par-ticle Image Velocimetry,PIV)测量前后级转子等转速及不同转差下级间通道内的流场结构,并对测量结果进行了分析.结果表明:不同转差条件下压气机转子间流场分布随转差及相位呈现较为明显的变化,前级转子叶栅尾迹分...     

基于自抗扰控制的共轴直升机姿态控制律设计

以某型共轴双旋翼无人直升机作为研究对象,对无人机返航进场与降落着舰阶段的抗扰动问题进行研究。针对海上着舰环境下的外界干扰与不确定性问题,选用自抗扰控制器设计共轴直升机姿态控制律,以提高共轴直升机对外部扰动的抗扰性能。针对自抗扰控制律调整参数过多问题,设计改进粒子群算法进行自动参数优化。仿真结果表明:改进粒子群算法能够显著提高参数整定速度,且精度更高;优化参数后的自抗扰控制律在强干扰环境下具备良好的动态响应与鲁棒性。     

考虑关节回差的工业机器人精度补偿方法

工业机器人由于绝对定位精度低的缺点一直难以应用于航空航天高精制造领域。影响机器人定位误差的因素较多,对精确建立其误差模型提出了严峻的挑战。现有的建模方法通常将机器人定位误差与其位姿关联,忽略了同一位姿下关节回差对其定位误差的影响。为提高工业机器人绝对定位精度,提出了一种考虑关节回差的工业机器人误差相似度精度补偿方法。基于改进的Denavit-Hartenberg模型建立了包含机器人几何误差、坐标系误差和传动误差的综合辨识模型,利用最小二乘法辨识了关节回差。根据辨识得到的关节回差等参数构建了误差相似度模型,使用3种型号的机器人验证了该方法对提高机器人绝对定位精度的可行性和通用性,最终通过KUKA KR500-3机器人进行了制孔试验验证。试验结果表明,该方法相较于传统方法将机器人定位误差降低了约0.1 mm,精度提高了30%以上,制孔孔位精度从0.701 mm提升至0.134 mm,为有效提高工业机器人的绝对定位精度提供了一种技术手段。