大失准角下MIMU空中快速对准技术

 为了提高微小型无人机空中的反应速度和作业精度，提出将基于模型误差预测的扩展卡尔曼滤波(MEP-EKF)方法应用在大失准角下微惯性测量单元(MIMU)的空中对准中，通过不同机动飞行策略的仿真结果，证实MEP-EKF算法不仅能够实时估计出系统的模型误差，而且将其与扩展卡尔曼滤波(EKF)和Unscented卡尔曼滤波(UKF)方法进行了仿真比较，结果表明MEP-EKF算法在方位误差角的估计上，取得了比EKF和UKF精度高的仿真结果，使得方位失准角由30°快速下降到1°左右，而且MEP-EKF所需时间仅是UKF的17%。     

基于自由基对理论的仿生磁航向传感技术

针对国内外的最新研究进展,本文分别从生物地磁导航的磁感应机制发展、不同磁敏材料的合成制备、磁敏材料的磁场效应检测及其灵敏度的提升等3个方面进行了详细的分析论述,着重对不同种磁敏材料的磁敏性能以及各自在响应磁场大小及方向上的优劣作了对比与分析。最后,在此研究的基础上总结了目前生物地磁导航研究所面临的困难及其发展前景。未来对满足磁感应机制的磁敏分子的更深一步研究将进一步推动仿生磁传感技术的发展,并最终走向实际应用。     

基于UWB/SINS组合的行人导航研究

在特殊环境下全球定位系统(GPS)信号强度被严重削弱,此时基于GPS技术的导航设备将受到严重影响。针对不依赖GPS的行人导航定位需求,提出了一种基于微机电捷联惯导系统(SINS)与超宽带(UWB)定位系统相结合的行人导航方法。该系统由捷联惯导系统与超宽带定位系统组成,行人导航算法在传统的捷联算法的基础上引入了零速修正技术用于检测零速时刻,并使用阈值法剔除了超宽带错误信息,通过联邦Kalman滤波融合了零速、位置和航向信息,并对系统速度、位置、航向进行了校正。行人导航实验表明,该方法能够提升系统定位精度,并进一步加强系统的稳定性与可靠性。     

复杂环境下一种基于改进核相关滤波的视觉鲁棒目标跟踪方法

目标跟踪在自动驾驶和智能监控系统等实时视觉应用中发挥着重要作用。在遮挡、相似干扰等情况下，传统的基于相关滤波的跟踪算法容易发生漂移，鲁棒性有待进一步提高。基于此，提出了一种扩展特征描述的检测辅助核相关滤波目标跟踪架构。首先，在传统的核相关滤波目标跟踪算法的基础上，通过目标检测辅助对跟踪结果进行质量判断，实现对遮挡以及目标丢失的判别；然后通过拓展特征模板的构建与匹配，实现抗干扰相似目标判断及目标重定位；最终，以行人跟踪为例进行了试验，分别通过OTB数据及验证试验和移动机器人平台视觉跟踪验证试验，验证了算法的可行性，并对算法的跟踪性能进行了测试。试验结果表明，所提方法能够稳定地跟踪移动目标，对遮挡、相似干扰具有较强的鲁棒性。     

武装直升机IFFC系统目标状态估计器的设计与仿真探讨

目标状态估计器(TSE-Target State Estimator)是综合飞行／火力控制(IFFC-Integrated Flight and Fire Control)系统中的一个重要组成环节，它对测量的目标参数进行滤波估值，提高了火控系统的命中率。本文阐述了目标状态估计器的设计一般方法，并以地面匀速运动的坦克为目标，对其进行了设计与仿真。     

单星只测角对低轨卫星的EKF跟踪分析

利用扩展卡尔曼（EKF）滤波原理研究基于天基光学平台对低轨卫星的跟踪问题，根据单星只测角观测值建立了相应的状态模型和观测模型，并进行低轨卫星的跟踪仿真，结果表明：该方法可以获得较高的跟踪精度，这使得基于单星只测角星上滤波跟踪成为可能。     

基于ε-滤波LMS算法的航空发动机自适应逆控制

针对航空发动机这种复杂的被控对象，设计了基于ε-滤波LMS算法的发动机自适应逆控制系统。该控制结构能利用非线性滤波器实现航空发动机建模和逆建模，以滤波后的误差在线调整控制器权系数。进行了飞行包线内的数字仿真。结果表明：这种方案结构不需要精确的发动机模型，跟踪速度快，具有较高的精度和较强的鲁捧性。     

ADAPTIVE EXPONENT SMOOTHING GRADIENT ALGORITHM

由于ＬＭＳ算法具有权调节时间延迟和低通滤波的特性，故提出一种新的自适应指数平滑梯度算法。研究表明，当信号是一个高斯平稳过程时，在参数域｛Ω１：α∈（０，１）｝×｛Ω２：β∈（０，∞）｝上，该算法渐进无偏收敛于维纳解。本文给出了算法收敛性能和性能失调的理论分析以及计算公式。计算机模拟的数值结果表明，该算法是有效的。     

基于U-D分解滤波的GPS动态用户导航算法研究

本文将数值稳定性好、计算量小的序列U-D分解滤波算法应用到状态方程为线性、观测方程为非线性的GPS动态用户导航系统中。文中建立了高动态用户数学模型,推导了以伪距为观测量的系统测量方程。在给定飞机航迹的情况下,对系统进行了数字仿真。仿真结果表明,U-D分解滤波算法能更有效地适合动态用户GPS导航系统。     

通用的前馈振动控制Simulink仿真系统及其应用

利用Simulink平台，建立一个基于自适应滤波技术的前馈振动控制的通用仿真系统，并对直升机结构响应主动控制进行仿真研究，为了模拟机体的力学特性以及旋翼对机体的激振作用，本文建立了一个带伺服液压惯性式作动器的自由一自由梁模型，并使之处于双频扰力作用下，对于该模型，采用了FIR、SIIR等滤波模型进行识别和控制。通过对不同控制模式和与之相适应的滤波算法的仿真研究，揭示其算法收敛性和收敛速度等特性。