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941.
球形移动机器人具有结构紧凑、运动灵活等特点,在环境探测等应用领域具有独特优势。介绍了一种新型的、带有双摄像头的环境探测球形移动机器人BHQ-2的结构与运动原理,并对其运动控制问题进行了研究。由于该球形机器人属于非完整约束系统,其不存在位置级的运动学逆解,因此从速度级上讨论了它的运动控制问题。基于旋量理论推导了该球形移动机器人的速度雅可比矩阵,采用广义逆的解法求得了它的速度逆解,并采用可控性李代数证明了BHQ-2球形移动机器人系统是满秩的,因此该机器人系统是完全非完整的并且是可控的。基于运动学速度逆解对BHQ-2球形移动机器人进行了直线和圆形运动轨迹的仿真和实验,仿真和实验结果验证了该球形机器人的可控性及速度逆解的正确性。 相似文献
942.
基于预测脱靶量的远程拦截速度增益导引 总被引:1,自引:1,他引:0
针对拦截器使用耗尽关机固体燃料发动机的情况,设计了大气层外目标拦截的速度增益导引方法。导引律中根据Lambert导引确定指令推力方向初值,利用剩余速度增量信息,计算惯性速度增益下的预测脱靶量,使用Kepler轨道摄动方程计算消除脱靶量所需的速度增益修正,根据惯性速度增益和速度增益修正之和确定指令推力方向。给出了一种计及J2项引力摄动影响的滑行段弹道预测半解析方法,减少导引律运算量,降低导引方法误差;导引律中引入了剩余速度增量测量环节,增强了导引精度对推进系统参数的鲁棒性。与传统的通用能量管理(GEM)导引相比,采用该导引律拦截远程目标时指令推力方向平稳、变化范围小,脱靶量降低了两个数量级。 相似文献
943.
风环境下行驶于大跨度桥梁上的车辆安全评价及影响因素研究 总被引:2,自引:0,他引:2
建立了风环境下行驶于振荡桥梁上的车辆受到侧向突发阵风时的车辆安全性分析方法.定义了包括侧翻、侧滑和偏转在内的三种风致车辆事故.在综合考虑路面粗糙度、车辆悬挂系统以及车轮相对于桥面侧向相对滑动的基础上,提出了能够考虑桥梁的静风响应、抖振响应、汽车一桥梁耦合振动、系统的时变特性以及结构几何非线性和气动荷载非线性影响的风一汽车一桥梁系统空间耦合分析模型,编制了相应的分析程序.以杭州湾跨海大桥为工程实例,运用所编制的程序研究了路面粗糙度、风速以及干、湿、雪、冰路面状况对行驶于桥梁上的车辆安全性的影响,给出了典型车辆在桥梁上发生事故的临界风速,并与车辆行驶于路面上的相应值进行了对比;对比表明:振荡的桥梁会降低车辆发生事故的临界风速. 相似文献
944.
弹道导弹突防某型ABL的自旋速度研究 总被引:2,自引:0,他引:2
叙述了某型机载激光武器(ABL)的作战方案、杀伤威力及其对弹道导弹的威胁。针对弹道导弹主动段自旋的突防方案,分析了弹道导弹自旋速度的上限、下限和具备突防某型ABL能力的最小自旋速度。以某型远程弹道导弹为例,通过仿真计算确定了其突防某型ABL最合适的自旋速度范围。研究结果表明,所确定的自旋速度范围既能在某型弹道导弹上实现,又能达到突防某型ABL的效果,表明弹道导弹主动段自旋是防御激光武器的一种有效措施。 相似文献
945.
946.
建立了陆基滑跃起飞动力学模型,并以某型电传操纵飞机为例进行了滑跃起飞仿真计算.分析了在滑跃起飞初始阶段驾驶员预置杆位和飞行控制系统对滑跃起飞的影响.仿真分析结果对驾驶员实际飞行具有一定的参考价值,对完善控制系统设计具有借鉴作用. 相似文献
947.
948.
949.
随着微电子技术的发展,飞行器上的设备也在逐渐更新,其中飞行数据采集记录系统由原来的模拟信号演变为数字信号.采集记录的参数也得到扩充,例如,波音757-200,波音737-500型飞机装备的TELEDYNE公司的数据采集系统,所采集的数据有民航管理局规定的主要数据和用于飞机状态监控(ACMS)的次要数据. 相似文献
950.
我国航油长输管线是国内大、中型机场航油供应的生命线,肩负着从航油储备油库或炼油厂到机场油库远距离输送油品的重要任务。航油长输管道虽然结构单一,但通常埋设在野外,自然环境恶劣,社会环境复杂,运行管理难度高。由于其输送介质属易燃、易爆,因此航油长输管线若发生穿孔泄露,不仅将给企业造成巨大的经济损失,还会造成机场停航和沿线生态环境的极大破坏,甚至发生严重的火灾爆炸事故。 相似文献