电动伺服舵系统动力学建模及颤振分析

舵机动力学对舵系统颤振有最直接影响,其动力学模型的准确建立是颤振分析的关键。以某电动伺服舵系统为对象,分别建立了电机、减速器及控制回路模型。基于其地面振动试验（GVT）数据特征,考虑了减速器中零部件间隙及滚珠丝杠间接触刚度2类非线性因素。动力学仿真结果复现了试验现象,证明了接触刚度和间隙对该伺服舵系统动力学特征的主导作用。在颤振分析中,对比了接触刚度和常数刚度2种假设下,舵机在不同阶跃角指令下的舵偏角响应。发现常数刚度下舵系统仅存在极限环（LCO）和失稳2个域,临界速度不会随间隙大小而变化;而接触刚度下存在稳定、LCO和失稳3个域,且相同风速下,其临界指令角较常数刚度假设更高,但其临界速度却会随间隙增大而减小,甚至小于常数刚度假设,应引起足够重视。      

一种用于铁鸟舵机气动铰链力矩模拟的力臂建模方法

根据某飞机铁鸟舵机气动铰链力矩模拟的工程实际情况,对力矩的力臂计算原理进行数学建模分析,并提出工程建模方法。这个方法可以实现在铁鸟环境下快速、低成本、高效的建模,对铁鸟舵机气动铰链力矩的模拟精度进行分析。     

便携式舵机测试系统的设计与应用

在介绍了便携式舵机测试系统的设计原理,硬件组成以及程序设计方法。便携式舵机测试系统设计过程中应用了"虚拟仪器"技术。在计算机硬件平台上由软件取代传统仪器中的硬件,完成测试过程控制、数据采集和分析处理等操作。整个系统按照通用化、模块化的要求设计,便于测试系统的维护和升级。提高了舵机测试的自动化水平。     

Gap准则在Ⅱ型PIO预测中的应用

针对Ⅱ型PIO(Pilot Induced Oscillations)严重威胁先进战斗机飞行安全的问题,提出运用Gap准则对纵向Ⅱ型PIO进行预测.建立了舵机速率限制的正弦输入/三角输出描述函数模型,改进了Neal-Smith驾驶员模型.提出运用描述函数法研究Ⅱ型PIO的产生机理,推导了非线性人机系统失稳公式,得到了Gap准则的一般计算方法.应用Gap准则对某型飞机纵向Ⅱ型PIO敏感性展开了研究,并进行了时域仿真验证.结果表明:Gap准则物理意义明晰、结果直观、计算高效,能有效地预测Ⅱ型PIO的发生.研究结果可为先进战斗机飞行控制系统的设计提供重要理论依据.     

基于DSP+FPGA的电机伺服控制

舵机控制系统的数字伺服控制具有高可靠性、调试灵活、易于扩展等优点,通过对某舵机控制系统中数字伺服控制器功能分析,提出采用DSP+FPGA的设计方案,由DSP完成双余度无刷直流电动舵机的控制率解算、余度切换;FPGA逻辑设计完成HALL信号解码、PWM输出、A/D采集。设计有效地减少了DSP的计算和管理任务,具有极高的通用性和可扩展性,并极大地简化了系统开发过程,对舵机系统的数字伺服控制设计具有一定的指导意义。     

基于传递函数识别的导弹电动舵机故障诊断

分析了现有导弹舵机故障诊断的现状和不足,建立了电动舵机系统各组成部分及整个舵机系统的传递函数模型,利用LAV算法确定系统的传递函数及各系数。通过比较传递函数的正常值与估计值,从而得出系统是参数超调性故障或损坏性故障。利用传递函数中各系数与元部件之间的对应关系确定出故障的范围。仿真实验验证了方法的可行性,表明该方法可以快速确定故障的部位,具有较高的效率。     

舵机加载系统的鲁棒力矩渐近跟踪控制

针对舵机加载系统中存在未建模部分、时变、非线性等因素,设计了鲁棒力矩渐近跟踪控制器。分析了系统结构,并建立系统简化模型。为了抑制舵机运动扰动对加载系统的影响,提高系统跟踪性能,将舵机运动作为外干扰进行处理。根据系统输入信号的特点,基于内模原理,分别利用系统的传递函数和状态空间模型设计鲁棒渐近跟踪与干扰抑制控制器。针对期望极点难以选取的问题,利用最优化方法设计系统控制律,并引入期望衰减度调节系统力矩跟踪和扰动抑制性能。仿真结果表明,所设计的控制器能使系统获得较理想的跟踪性能,基于状态空间的最优化方法方便了系统设计。     

舵机试验台流量、压力现场校准技术研究

通过对流量、压力现场校准方法的研究和相应校准装置的研制,实现了对某型号舵机试验台流量、压力测量系统的现场校准。     

某型组合导航系统电动舵机抖动故障分析

针对某型组合导航系统总体测试时发现的电动舵机抖动故障,分析了该组合导航系统A3板再平衡回路的组成及工作原理,建立故障树并开展故障排查,明确了故障原因。通过制定改进措施,可以有效降低组合导航系统故障率,提高产品可靠性。     

自抗扰控制技术在电动舵系统中的应用

针对无刷直流电机驱动的位置伺服系统,介绍了其自抗扰控制器设计的基本思路与实现过程。通过扩张状态观测器的动态补偿提高了电动舵机的鲁棒性,同时对系统闭环特性进行了分析,并对结果进行了仿真计算与实验研究,最后给出了自抗扰控制技术在快速响应电动舵机中的应用结果。