基于协作机械臂的航电开关柔性检测算法

在基于协作机械臂的航电联调联试系统中,为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题,提出了两种基于关节力传感器的航电开关柔性检测算法,用来检测航电联试环境中主要的3大类开关.基于外力阈值检测的接触定位与操作算法,通过广义动量观测器估计末端外力,并在控制机械臂运动时设置操作力阈值,实现...     

基于摄动理论的爆高确定方法研究

分别讨论了两种通过飞行时间确定爆高的方法:解析计算修正法和时间偏导数法,这两种方法都是通过计算延迟时间来确定爆高,具有自主性强、可靠性高的特点。计算了两种方法在不同干扰条件下的结果,分析了造成计算偏差的原因。计算结果表明,两种方法的计算误差都非常小,均可应用于弹道导弹爆高确定。     

伊军对美作战中用的导弹部件移植组装技术

伊拉克大规模战斗已结束了 ,常规武器多年来的禁运发挥了作用。由于缺乏备件和保养 ,伊拉克大部分精密装备都处于混乱状态 ,比如雷达、地空导弹系统和飞机。然而在如此恶劣的情况下 ,伊军仍想出一些巧妙的解决办法。举两个例子说明。伊拉克人用大量库存的S 75系统 (SA 2 )的V 75 0导弹和S 1 2 5系统 (SA 3)的V 60 1导弹制造出一种复合导弹。SA 2导弹欠灵活 ,而SA 3导弹的射程和高度不够。通过将两者结合 ,克服了两者的缺点。这种复合导弹是否经过飞行试验不得而知 ,也没有作战使用的报导。另一个例子更能说明问题。众所周知 ,所有主动…     

毫米波雷达的原理与应用(一)

历来最为流行的雷达工作频率都在电磁频谱上约300兆赫和35千兆赫之间,这一区域基本上包括了特高频和超高频段。然而,除远程超视距雷达以外,大多数现代雷达都工作在特高频段的高端,更为可能的是工作在超高频段的某些频率上,典型值在1千兆赫和35千     

输入饱和情形下战斗机大机动动态面控制

针对战斗机大机动飞行输入饱和问题，提出了一种自适应神经网络动态面控制方法。采用径向基(RBF)神经网络逼近飞机系统的不确定性，利用双曲正切函数处理系统的输入饱和问题，根据饱和受限后的实际控制输入与期望控制输入之差定义新误差变量，结合该误差变量设计大机动飞行控制律，并构造鲁棒项抵消神经网络逼近误差、外部干扰和建模误差的影响，利用动态面控制技术避免对虚拟控制器的复杂求导并减小计算量。根据Lyapunov稳定性定理证明了闭环控制系统所有信号有界，且通过选择合适的设计参数能够使姿态角跟踪误差收敛到原点的任意小邻域内。通过仿真结果的分析，验证了所提方法具有较好的鲁棒性和稳定性。      

天宫一号高光谱数据的陆地应用

针对天宫一号搭载的高光谱成像仪获取的数据,在国土资源调查、土地利用监测、林业应用和应急灾害监测等陆地应用情况及研究成果进行了总结,系统梳理了天宫一号高光谱成像仪的优势及先进性,以期为国产高光谱数据的应用和后续同类型载荷的研发提供经验参考。     

密封汽流激振下转子动力特性的时域分析

针对汽轮机转子偏心导致的汽流激振问题和静偏心模型在转子动力特性研究中的缺陷，采用动网格技术模拟转子真实的三维涡动，在时域上对转子的动力特性进行研究。结果表明:转子涡动时，汽流激振力及其动力系数在时域上随位移呈三角函数变化，且径向力的方向随转子中心位置的变化发生改变。偏心率、涡动速度、自转速度和压比均影响转子动力特性。额定工况下，偏心率每增加10%，径向力与切向力平均增加约25~35 N。随着涡动速度的增大，切向力朝负方向增加，而直接阻尼和交叉阻尼减小。随着压比的增加，径向力增大而切向力减小。在一定范围内，较大的自转速度会使最大激振力的绝对值减小。