基于深度强化学习的机器人推拨优化装箱问题研究

三维装箱问题是指在满足容积限制、稳定性限制等条件下,将一定数量的物体放入较大容量的箱子中并使空间利用率最大的组合优化问题.三维装箱问题是典型的NP完全问题,通常采用启发式算法规划物体放置的位姿.在使用机器人完成装箱任务时,还要额外考虑机器人操作限制,如机械臂或末端执行器与物体或箱子之间的碰撞、机械臂运动轨迹的规划等,使得部分最优位姿不可行,只能将物体从更高处落下或者将物体放在最优位姿的附近.机器人在抓取、识别和放置时的不确定性也会导致最终放置位置与规划产生偏差.因此,本文提出基于深度强化学习的机器人三维装箱推拨优化方法,以最小化包装箱中物体放置位置的启发式算法分数为目标,通过推拨动作对于已放置的物体位置进行调整、归集,将物体朝角落中压缩,以腾出更多空间,提高装箱空间利用率,减小由于机器人操作不确定性对装箱结果的影响.     

基于深度强化学习的机器人推拨优化装箱问题研究

三维装箱问题是指在满足容积限制、稳定性限制等条件下,将一定数量的物体放入较大容量的箱子中并使空间利用率最大的组合优化问题.三维装箱问题是典型的NP完全问题,通常采用启发式算法规划物体放置的位姿.在使用机器人完成装箱任务时,还要额外考虑机器人操作限制,如机械臂或末端执行器与物体或箱子之间的碰撞、机械臂运动轨迹的规划等,使得部分最优位姿不可行,只能将物体从更高处落下或者将物体放在最优位姿的附近.机器人在抓取、识别和放置时的不确定性也会导致最终放置位置与规划产生偏差.因此,本文提出基于深度强化学习的机器人三维装箱推拨优化方法,以最小化包装箱中物体放置位置的启发式算法分数为目标,通过推拨动作对于已放置的物体位置进行调整、归集,将物体朝角落中压缩,以腾出更多空间,提高装箱空间利用率,减小由于机器人操作不确定性对装箱结果的影响.     

基于差分进化算法的涡喷发动机增推研究

根据已建立的小型单轴涡喷发动机部件级稳态模型,采用单变量法,分析各部件特性参数变化对发动机推力、耗油率等性能参数的影响。通过差分进化算法对各变化参数进行优化,找出在满足给定限制条件下使性能达到最优的参数调整组合。由于给定的限制条件以及优化目标可以灵活多变,使得该方法在增推优化以及其它改型方面具有很好的灵活性。计算结果表明,在转速不变,涡轮前总温不超过允许值,压气机喘振裕度不降低,耗油率不升高的条件下改进压气机的压比、换算流量、以及效率等参数,能使发动机推力增加25%以上。     

A320飞机二发加速慢的现象分析

根据一次二发加速慢的排故实例,结合发动机加速程序,总结了二发加速慢的原因、对安全的影响和常用的排故措施,以提高排故效率,可为其他机型同类故障的处理提供借鉴。     

失眠 睡个好觉到底有多难——固生堂首席中医针推专家刘红教授

失眠是临床常见病证之一,以不能获得正常睡眠,以睡眠时间、深度及消除疲劳作用不足为主的一种病证。中医叫不寐,西医称神经衰弱症,虽不属于危重疾病,但常妨碍人们正常生活、工作、学习和健康,并能加重或诱发心悸、胸痹、眩晕、头痛、中风病等病证。顽固性的失眠,给病人带来长期的痛苦,甚至形成对安眠药物的依赖,而长期服用安眠药物又可引起医源性疾病。那么中西医究竟对失眠治疗如何不同,记者采访固生堂首席中医针推专     

中推预研核心机总体结构设计

在介绍中推预研核心机总体结构的基础上，论述了其设计特点，特别说明了为消除振动所采取的技术措施及应用效果，并对今后改进设计谈了初步看法。     

单推三分析化验误差来源研究

单推三分析化验误差来源是多方面的,确定单推三分析过程误差来源,能为操作人员提供减少或消除误差的依据。影响单推三分析结果的主要因素有几个:标准溶液浓度的变化,滴定过程各终点的读数,环境温度的变化。在分析化验过程中,第一终点读数对硝酸肼、氨的分析结果不产生影响,但对肼有影响;第二终点读数对肼、氨分析结果有影响,但对硝酸肼无影响;第三终点读数对上述三种物质的分析结果都有影响,尤其是硝酸肼,其分析化验结果很容易超出要求范围。     

滚珠轴承陀螺马达轴承预载测量技术的现状及发展

滚珠轴承陀螺马达轴承预载的精确测量是至今国内外惯性仪表行业尚未得到完美解决的技术难题，通过刚度直接测量马达滚珠轴承的预载是公认的最佳方案。由于有一定难度，至今尚未能运用在陀螺马达生产中。通过“预紧度”的测量，验证了通过刚度测量马达预载的可能性，为今后预载测量技术的发展指明了方向。     

新技术试验卫星C星、D星姿轨控分系统设计和在轨验证

介绍了新技术试验卫星C星、D星姿轨控分系统设计和在轨验证情况。姿轨控分系统具备任意目标凝视跟踪、条带拼接成像、主动推扫成像等姿态控制功能。通过基于操作系统的姿轨控应用软件架构设计和基于动态链接库的在轨编程设计,首次实现基于操作系统的星载应用软件并行开发。通过一个软件配置项实现双星功能,解决了双星研制周期短、工作模式复杂等问题。给出了卫星在轨运行的部分曲线和数据,可为遥感卫星姿轨控系统设计提供参考。     

民用飞机止动器对于FAR 25.675 条款的适航符合性验证

活动翼面在大型民机上大量存在,为满足FAR§25．675条款要求,都需要设置止动器并对该止动器结构进行详细的设计。通过实例分析,对缝翼止动器FAR§25．675条款适航符合性验证思路和方法进行了说明,给出了一种满足FAR§25．675条款的缝翼止动器设计方法。通过对该条款符合性验证的实例分析,对设计止动器结构提供了有益的思路,为民用飞机止动器设计顺利通过FAR§25．675条款的符合性验证提供了借鉴。