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本文以遥技术的概念研究为基本出发点,着重介绍了近年来遥技术的发展状况和特点,尤其是遥技术测试台的研究工作,同时,也论述遥技术在哥伦布空间计划中的应用和它对人类未来开发利用太空的深远意义。 相似文献
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视觉作为人认知环境的主要信息通道,在空间遥操作任务中有极其重要的作用。本研究面向空间站机械臂遥操作任务,通过对24名被试进行机械臂遥操作模拟平台实验,探索不同程度空间立体信息缺失对机械臂遥操作绩效、脑力负荷、距离感知和情境意识的影响,剖析不同立体信息在遥操作过程中的作用。实验结果表明:局部立体信息对提高遥操作任务完成率、减少撞击操作等指标有重要作用;而全局立体信息更有利于减少机械臂冗余行走距离和限位操作次数;两者对脑力负荷水平的降低有显著影响,而对距离估计偏差和情境意识水平影响不显著。因此,根据不同任务类型选取合适的立体信息补偿,从多个角度完善立体信息的呈现对于保障遥操作任务的顺利进行具有重要意义。 相似文献
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问:与嫦娥一号、二号相比,嫦娥三号任务有哪些特色或创新?
答:嫦娥三号任务有8大创新点:第一,首次实现中国航天器在地外天体软着陆;第二,首次实现中国航天器在地外天体巡视勘察;第三,首次实现对月面探测器的遥操作;第四,突破多窗口、窄宽度发射和高精度入轨技术;第五,首次研制中国大型深空站,初步建成深空测控通信网; 相似文献
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基于Smith预测控制的空间机器人遥操作研究 《空间控制技术与应用》2015,41(5):19
基于无源性理论分析机器人时延双向遥操作不稳定的原因.为保证系统稳定,提出一个结合Smith预测控制与在线修正环境参数的控制策略.针对机器人接触性操作任务中环境模型参数的辨识,通过拉弹簧试验给出了在线辨识方法,并对提出控制策略的稳定性和透明性进行仿真分析.完成了机器人在时延条件下拉弹簧遥操作试验,结果表明在结构化环境中所提出的方法可以提供操作者较好的透明性. 相似文献
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为保证遥操作系统在时延条件下的稳定性,以及减少传统波变量方法的跟踪误差,提出一种非对称双通道波变量补偿法。该方法在前向通道波变量补偿法的基础上,采用能量整定器对反向通道的波变量进行补偿。通过调节波阻抗、滤波器和能量整定器的相关参数可以充分保证遥操作系统的稳定性和跟踪性能。实验结果表明该方法在保证时延遥操作系统稳定性的基础上,速度跟踪平均误差比传统波变量法减少70%以上,力跟踪平均误差比前向通道波变量补偿法减少60%以上。为了比较不同时延下本方法的效果,设计时延分别为3s和0.6s的2种实验。结果表明本方法在不同时延条件下均可以取得较好的效果。 相似文献
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