一种不平整地形下足式机器人的主动柔顺控制方法

为实现足式机器人在不平整地形下的稳定行走,提高机器人对不平整地形的适应能力,提出一种主动柔顺控制方案,包括基于关节空间的主动柔顺控制、机身姿态柔顺控制和关节PD控制。根据足式机器人运动学模型设计平地步态,作为机器人不平整地形下前进的主步态;通过采用基于关节空间的主动柔顺控制方法和机身姿态柔顺控制方法,生成关节角度和角速度修正量,进而得到腿部关节跟踪指令;利用虚拟样机技术对多种地形进行仿真,仿真结果表明采用提出的主动柔顺控制方法提高了机器人对不平整地形的适应性。     

地外巡视探测无人系统自主感知与操控技术发展综述

地外天体探测是空间科学与技术创新的重要途径,是当前和未来航天领域的发展重点之一.地外天体表面巡视探测是拓展探测广度和深度的有效途径.未来月球、火星探测任务对表面探测范围和探测效率的需求明显提高,探测范围从公里级扩展到百公里级以上,移动时速从百米级提高到公里级以上,要求地外巡视探测器具有更强的地外环境适应能力和探测效率.决定地外巡视探测能力的关键因素之一是自主环境感知与操控能力,本文面向我国未来深空探测重大工程任务需求,对地外巡视探测无人系统的自主感知与操控技术发展现状及趋势进行总结分析.     

钛酸铝陶瓷的制备

采用固相法一步烧成Al2TiO5时,为了保证反应充分进行,防止反应过程中晶粒的异常长大,采用湿法球磨的方法使反应原料Al2O3和Anatase-TiO2充分混合均匀。研究了球磨过程中Al2O3和Anatase-TiO2料浆的pH值对料浆中颗粒Zeta电位的影响和分散剂的添加量对料浆粘度以及烧成制度对反应产物的影响。研究表明料浆的pH值为9.7和分散剂的添加量为0.6wt%(相对固相粉体的质量)时可以制备出均匀的Al2O3和Anatase-TiO2悬浮料浆;料浆经注浆成型干燥后得到的坯体,在1450℃保温两小时,固相反应得到充分进行,全部生成Al2TiO5。     

Pro/Engineer三维设计软件推广研究

简要阐述了红林厂推广Pro/Engineer软件应用中所采用的方法、涉及的重点问题及其解决的措施,分析和研究了应用中存在的问题,并对软件应用的发展方向作了展望。     

氧化时间对MB8镁合金微弧氧化膜的影响

研究氧化时间对MB8镁合金氧化膜致密度、厚度和耐蚀性的影响,分析不同氧化时间膜层表面微观形貌、成分和结构的变化.结果表明,随微弧氧化时间的延长,氧化膜变厚变粗糙,氧化时间为10min时,膜层腐蚀速率最低.微弧氧化初期膜层主要由立方结构的MgO构成,随氧化时间的延长,斜方晶体结构的Mg2(SiO4)和单斜晶体结构的Mg(PO3)2在膜层中的含量逐渐增加.     

声光信号处理的频谱分析技术研究

声光信号处理技术具有大瞬时带宽、大动态范围和高速并行处理能力,而频谱分析技术是其重要的研究分支。首先介绍了声光信号处理在电子侦察频谱分析中的原理,然后分别针对功率型和外差型两种频谱分析实现方式进行了探讨,给出了声光侦察接收系统与其它传统电子侦察系统的性能对比,最后对其应用前景进行了展望。     

Al2TiO5/Al2O3复合材料的制备及其力学性能

采用正交实验的方法研究了MgTi2O5和Fe2TiO5复合添加剂对Al2TiO5/Al2O3复合材料力学性能的影响。实验得出在Al2TiO5中添加5mol%的MgTi2O5和1mol%的Fe2TiO5复合添加剂时,Al2TiO5与Al2O3合成的Al2TiO5/Al2O3复合材料具有最佳的力学性能。在此基础上制备了Al2O3体积百分含量为10%、20%、40%、60%、80%、90%的Al2TiO5/Al2O3复合材料,并且研究了复合材料的微观结构;Al2TiO5/Al2O3复合材料的烧结致密度、强度与弹性模量随Al2O3体积百分含量的增大而增大。Al2O3体积百分含最从10%增加到90%时,复合材料的三点抗弯强度从16.25Mpa上升至272.05Mpa     

小推力液体火箭发动机燃烧室内流场数值模拟

为研究不同直径的推进剂液滴碰撞火箭发动机燃烧室壁面后对流场的影响,在FLUENT基础上通过UDF程序加入液滴撞壁模型,对一种双组元自燃推进剂发动机燃烧室内推进剂的蒸发、流动、燃烧过程进行分析计算,得出燃烧室的流场,液滴分布,液滴撞壁后轨迹的变化以及发动机的各项性能参数,符合规律的数值模拟结果,可为发动机的设计和试验提供依据。     

章动目标接触消旋的特征模型控制

针对含有模型不确定性的章动非合作目标接触消旋问题，提出一种基于特征模型的双通道自适应控制方法。利用接触碰撞时的几何关系和线弹性接触力模型建立消旋系统动力学模型；分析目标自由运动特性，设计分离式消旋策略；构建描述章动目标消旋系统三轴角速度特性的特征模型，计算特征参数表达式；设计基于特征模型的双通道自适应控制器。仿真实验结果表明：所提方法通过在线估计特征参数，有效克服了消旋系统不确定性因素的影响，消旋后剩余角速度小且消旋速度快。