无人机滑跑侧翻现象建模与控制设计

无人机的安全滑跑是整个飞行任务的基础,也是其重复使用的重要前提。以前三点式无人机为研究对象,重点研究了滑跑阶段的安全保护策略以及航向保持控制律。首先对滑跑过程中最常见的侧翻现象进行建模,并通过侧翻试验验证了模型的正确性。然后基于侧翻模型提出了预防侧翻的安全边界,并设计了侧翻保护系统。其次,通过试验辨识出前轮转角对航向角速度的传递函数,在此基础上设计了滑跑航向控制律,并改变了操纵手的航向操控模式。最后,滑跑试验结果表明,带有侧翻保护功能的滑跑航向控制系统能够有效完成无人机的滑跑任务。     

不同类型的翼梢小翼在无人机设计中的应用

针对某型无人机进行融合式、双叉弯刀式2种不同形式翼梢小翼设计,对6组不同参数的小翼构型进行了基于RNAS控制方程的数值模拟计算,结果表明,双叉弯刀式小翼在气动效率的提高、横航向稳定性影响方面明显优于融合式翼梢小翼。结合数值模拟计算结果,从气动机理上对加装翼梢小翼后的纵向、横航向特性影响进行了分析,得出了2种不同形式小翼的气动特点及其各参数对气动性能的影响,其结论对中小型无人机翼梢小翼的设计提供了一定的参考依据。     

民机航向道信标接收功能定量评估方法研究

针对民用飞机仪表着陆系统（ILS）航向道信标（LOC）接收功能试飞中机载LOC接收功能定量评估存在困难的问题，通过对LOC基本工作原理和机场LOC地面台信号的分析，并结合机场LOC地面台的飞行校验方法和校验结果，将试飞使用跑道LOC地面台本身存在的误差以及飞行校验的设备误差纳入考量，结合民用飞机机载LOC系统试飞科目的试飞方法和试飞内容，以相应系统规范的精度要求为依据，分为“飞机沿航向道飞行”和“飞机与航向道成夹角飞行”两种情况，制定出了一套现实可行的机载LOC接收功能定量评估方法。此外，用实际的试飞数据验证了该套方法的正确性和科学性，可作为目前国内仅作定性评估的有力补充和支撑，并且可为类似的系统提供定量功能评估思路、方法及验证路径的参考。     

考虑几何限制的航向道模式设计

民机自动飞行系统在截获LOC信标切入跑道中心线时，由于空间几何限制导致较大超调，会对飞行安全产生不利影响。针对这一问题，设计了一种考虑几何限制的航向道模式。为了解决LOC线性区外信号不能用于自动飞行指令计算的问题，利用飞行管理系统的现有功能计算出飞机偏离跑道中心线的水平偏差；使用切入点位置和最大滚转角的几何限制作为机动判断条件，同时以进入线性区作为LOC模式的激活条件，使得飞机在达到几何限制时能提前机动。最后，通过仿真对比了采用三种不同LOC截获方法时飞机的响应，仿真结果表明所提出的方法能够有效解决因几何限制导致的LOC截获超调问题。     

基于自包含传感器的单兵导航系统设计

针对无卫星信号环境中单兵人员导航定位需求,设计了一种基于自包含传感器的单兵导航系统,重点研究了惯性传感器和压力传感器组合的零速区间检测算法,并通过对单兵导航系统背景磁场误差进行补偿来计算航向角,实现了速度观测量和航向观测量的准确提取。在此基础上,采用Kalman滤波器对系统状态误差进行估计,并对惯性导航解算结果中的累积误差进行修正。最后,在实际路线上开展了单兵导航系统定位实验,实验结果表明,行人在矩形路线终点位置处的位置误差为0.42m,占行走总路程的0.33%,从而证明了零速修正和航向修正能有效提高单兵导航系统的定位精度。     

三种双频航向天线系统辐射信号比较

针对浦东机场现有的三种航向天线系统在实际运行中的差别,通过天线信号分配关系,结合附件10~([5])规定的技术指标进行差异性分析。通过理论计算并采用MATLAB建模以实现对天线的排布特点、信号合成、抗干扰能力等方面的量化分析。根据实际飞行校验结果,采用航向天线的专业Atoll软件进行计算、对比和验证。根据比较结果对天线的可靠性和设计合理性予以评估,为天线选型提供参考依据。     

基于改进卡尔曼滤波算法的行人航向角估计

基于惯性导航的行人航位推算是一种针对未知环境行人定位的常用方法，然而传感器自身的惯性漂移、噪声特性不确定、动力学模型不准确等因素，会导致航位推算时行人航向角估计精度不高的问题，从而造成行人定位精度的降低。针对上述问题，提出了一种多渐消因子强跟踪H∞平方根容积卡尔曼滤波（MSTHSCKF）融合算法。其中H∞思想保证在极端噪声下最小化误差，增强系统鲁棒性，多渐消因子能够避免系统在模型不确定情况下精度的降低，平方根思想确保了协方差矩阵的对称性和半正定性。实验结果表明，与现有滤波算法相比，MSTHSCKF估计的行人航向角具有更高的精度、稳定性和鲁棒性，能够确保更高的行人定位精度。