Mechanism parameters optimization of bionic frog jumping robot based on velocity directional manipulability measure

以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的.     

哈尔科夫“幽灵闹剧”事件（下）

后来，当娜塔莉娅同奥德萨特异现象研究小组建立联系时，该研究小组协调员写信给娜塔莉娅说：“你能否转告家神，什么是道德规范。如果家神也有智能和理智，它们就不能没有道德。”     

引力的迷雾

于1687年出版的牛顿划时代巨著《论自然哲学的数学原理》第11、12章牛顿给出了万有引力的数学描述，但引力的本源却是未知的。牛顿曾说过这样一段话：“迄今为止，我只是用引力来解释月球绕地球的运动以及潮汐现象，引力的本质是什么，我不想说什么，但引力是客观存在的，这就足够了。”     

聚焦太阳

太阳是太阳系的主宰，是与我们息息相关的一颗恒星。天文学家在将望远镜指向天上的星星的时候，当然不会忽视最近的目标——我们的太阳。太阳望远镜就是专门用于太阳观测的望远镜。太阳看上去很平静，实际上活动现象十分复杂，诸如米粒组织、黑子、日珥、耀癍、谱斑、冕洞、物质抛射等都发生在局部区域，这些现象有的发生在光球层，有的发生在色球层或日冕；或者涉及太阳大气各层。天文学家不仅需要观测在光球层上的活动现象，     

电液束自动化加工监控技术

阐述了电液束加工自动化技术中对小孔加工穿透信号的采集及处理的关键过程。在对电液束加工原理及特点分析的基础上,通过对小孔加工返液现象的光电与图像监控,突破了电液束加工时小孔穿透信号的采集、处理及反馈技术,实现了加工的自动化。     

捉鬼背后的方法论

鬼魂具有很大市场。就实体而言它们可能存在也可能不存在，但它们随处可见，尤其是在万圣节期间。     

降落伞“呼吸”现象研究

文章详细地描述了降落伞"呼吸"现象,首次使用降落伞充气过程中的简化轴向和径向动量方程来计算降落伞"呼吸"过程。在此基础上,分别比较有限质量充气条件下开伞速度、载荷物质量、大气密度、降落伞伞绳弹性系数对降落伞"呼吸"现象的影响,获得了一般情况下降落伞"呼吸"现象受载荷物质量与大气密度影响较大,当载荷物质量较小和大气密度较大时,降落伞"呼吸"振荡幅度较大且不易衰减等结论。     

B737的CFM56-3发动机“启动悬挂”的分析和处理

航空发动机的工况和使用环境复杂,而故障和故障现象较多并且十分复杂,所以研究发动机的故障现象及探求其工作原理对于从事航空维修的专业人员来说,有利于及时判明故障点,组织有效的维修排故工作,缩短排除故障的时间。B737-300选装的CFM56-3涡扇发动机。笔者在维护工作中曾遇到过多次该型发动机出现启动悬挂现象,启动过程失效。那么,如何处理这种故障呢？现将该故障的分析和处理介绍如下,以供同行参考。     

学生英语写作中的中介语石化现象及教学启示

中介语石化现象是第二语言习得中的一个普遍现象,困扰着大多数外语学习者.通过对学生英语写作中出现的中介语石化现象进行分析,有针对性地提出了对于英语教学的启示.