浅谈科技期刊标准化(一)——外观编排格式标准化

概述了科技期刊标准化的含义,并结合实施有关的科技期刊标准,介绍了科技期刊在外观编排格式上应做的标准化工作。     

层次查询功能在Oracle数据库中的应用

在人事管理结构和其它的组织结构中,个体是按照“层次结构”进行划分和组织。对个体进行管理时,就会涉及到大量的查询操作。本文通过一人事组织结构,对Oracle数据库的层次查询基本知识、语法、步骤进行了介绍,对Oracle数据库的层次查询使用方法和注意事项进行剖析。     

轻型爬行制孔机器人调姿纠偏分析

飞机结构件连接以机械连接为主,连接孔的位置精度和表面质量对飞机的使用寿命及安全性有着重要影响。制孔设备的智能化、自动化、柔性化直接影响着飞机制造的质量、效率、成本等。国内对于自动化制孔设备的研究与应用还在较为初级的阶段,并未大规模投入使用,研制此类设备具有重大意义。为此研制了爬行制孔机器人,并使用旋量法针对研制的爬行制孔机器人的运动进行计算分析。首先,计算爬行制孔机器人的调姿以及纠偏运动的自由度,随后对该机器人的调姿和纠偏运动进行解算,并分析了机器人运动过程中的运动特点,为未来控制系统设计打下基础。     

面向复杂曲面的爬壁机器人机构及运动学分析

针对表面附有轨道的复杂曲面,提出了一种能够沿轨道移动的爬壁机器人机构.由于环境约束的复杂性,提出了功能分离的模块化机构设计思想,将机器人的功能划分为攀爬及姿态调整和沿轨道移动两种功能,并相应地设计了两套运动机构.四足爬行机构实现机器人的攀爬及姿态调整功能;轮轨机构完成沿轨道快速移动功能.对抓持与姿态调整运动进行了详细分析,并以球形曲面为例,得出相关关节控制变量的解析表达式.定性地分析了机构在其它曲面下,相关关节的变化形式.理论分析及设计实例表明机构对布有轨道的复杂曲面具有较好的适应性.     

浅谈科技期刊标准化(四)--日期、时间、数字的表述

根据有关国家标准的规定,并结合科技期刊编辑的工作实践,对日期、时间和数字在科技期刊中的表述及数值的修约方法作了简要介绍。     

影响负压爬壁机器人性能的关键因素分析

介绍了一种基于负压吸附方式的小型爬壁机器人.详细介绍了机器人的负压发生装置,并根据负压控制过程中经历的负压形成和负压保持两个过程定性的分析了风机转速与负压值之间的关系,同时找到了密封气囊与壁面之间的间隙高度是影响机器人吸附稳定性的关键因素.在满足机器人稳定吸附的前提下,从能耗的角度分析了机器人密封气囊和驱动轮之间的压力分配关系,得到负压值、压力系数、机器人质量、密封气囊摩擦系数以及驱动轮摩擦系数之间的关系.从转弯性能的角度分析了机器人的移动机构.最后通过实验验证以上理论推导.     

基于分水岭与图割的自动分割方法

为快速、准确的提取CT序列图像中目标物体,把分水岭和图割相结合.首先选择目标物体的内外轮廓,对内外轮廓之间的区域用分水岭算法预分割为若干小区域,把每一个小区域作为一个节点,建立图结构.把多源点和多汇点简化成单源点和单汇点,建立新的图结构.然后利用最大流/最小割定理进行切割,提取目标物体.最后把上一张CT目标物体的轮廓映射到下一张CT上,分别扩大和缩小该轮廓作为该CT的内外轮廓.根据上述方法提取轮廓,对整个CT序列依次循环操作.通过实验证明该算法在分割效果和分割时间上优于其它传统算法,同时,实现了三维空间上序列轮廓的自动提取.     

非线性时变过程的智能控制器在火工品压药控制中的应用

针对火工品药剂生产中压力控制过程的非线性和时变控制问题,设计一个具有控制参数适应能力的智能控制器．实时控制结果验证了该智能控制器具有很强的适应能力和很高的控制精度,为火工品药剂的压药自动控制探索了一种新方法．     

下肢康复机器人动力学建模约束违约抑制

U-K理论为获得约束多体系统的解析动力学方程提供了新的理念，但由于数值近似和截断误差等因素的影响，动力学方程在位置和速度层面上存在约束违约。Baumgarte约束违约稳定法（BSM）通过约束修正得到稳定的动力学方程。然而，Baumgarte参数的选择通常涉及一个试错过程，可能会出现失效的仿真结果。为此，利用经典的四阶Runge-Kutta法研究了Baumgarte参数选取问题，创建了基于BSM修正后的U-K理论的机器人系统解析动力学方程。以下肢康复机器人为研究对象仿真分析，结果表明:利用所提方法可以有效抑制约束违约，关节角度误差控制在-5×10-3（°）~5×10-3（°）范围内；关节角速度误差控制在-2×10-4~2×10-4 rad/s范围内；机器人末端执行器运行轨迹能够很好地贴近系统预定的目标。