基于有限时间引导律的欠驱智能船舶循迹控制

针对欠驱智能船舶在执行循迹任务时，受路径曲率和环境力干扰影响导致横向偏差增大的问题，对欠驱智能船舶的引导策略进行了研究。提出了一种有限时间收敛的自适应引导律，并基于该引导律实现了欠驱智能船舶循迹控制，使循迹过程中的横向偏差在有限时间内收敛至零。相比于传统积分引导律，所提方法的控制参数可以根据横向偏差的变化进行自适应调整，更快地引导欠驱智能船舶进行直线和曲线循迹。通过仿真对比验证了所提方法的有效性和先进性。