面向火星自主漫游任务的视觉-惯性感知系统

精确的位姿估计以及对周围环境中的障碍物的实时感知,是探测器在火星表面进行自主漫游的基础.然而,火星探测器受到自身质量、体积和能源供应等因素的影响,计算资源和设备功率受到严格限制,这给感知系统的设计与实现提出了挑战.本文针对火星探测器计算资源严重受限的问题,设计了一种基于视觉-惯性多传感器滤波融合的智能感知系统,其主要包括两个模块:1)基于多状态约束卡尔曼滤波MSCKF(multi state constrained Kalman filter)算法的视觉-惯性里程估计模块,实现了相对误差小于1.5％的较高定位精度;2)使用GPU加速的高程地图构建算法,实现了稠密地形图的实时构建.其中,高程地图与机器人位姿采用概率最优的方式进行融合,保证了感知系统整体的概率一致性.相比于现有感知系统,本文所提出的方法可以仅使用双目视觉和IMU实现机器人的位姿估计和周围环境高程地图的构建,并通过合理的算法设计、GPU硬件加速等方法,最终整套系统在30W板载系统上实现了位姿估计输出频率400Hz、地图输出频率4.2Hz的实时运行效果,充分验证了本系统的轻量化特性,能够有效应用于火星车的自主探测任务.     

基于KG-KGCN的某型动力装置风险分析方法

针对动力装置危险因素众多、风险数据繁杂且利用率不高等问题，以故障模式、影响及危害性分析等数据为基础，提出基于知识图谱和图神经网络的系统风险分析方法及算法，利用事件的知识完成链接预测，推理出引发事件的原因及影响等，以实现其精准的统计分析。本文以某型发动机为对象，对其进行风险分析和推理。结果表明：该方法有效解决了传统方法存在的表单繁琐、分析单一等问题，结果更加准确和全面，可使分析效率提升60%以上；并可及时开展风险推理和预测，实现从事后分析向主动预防的转变，为动力装置的智能运维提供了有力支持。     

浅议我国个人所得税实施中存在的问题及解决对策

个人所得税在调节个人收入、增加财政收入、维护国家权益等方面发挥了积极作用,但是随着我国经济的发展,在实施个人所得税中也逐渐暴露出一些问题。本文针对这些问题,进行了深刻的分析,并提出了解决的对策。     

星面探测机器人自主移动技术

为进一步扩大探测范围,提高探测效率,并为后续星面基地建设提供服务,星面探测机器人需从远程地面遥控方式向自主移动方式发展,为此需要解决地图构建、鲁棒定位、探测导航等问题。为推动星面探测机器人自主移动能力的发展,借鉴目前快速发展的无人驾驶技术和地面自主移动技术,归纳总结了目前国内外星面探测移动技术的研究现状和存在的问题,以及地面自主移动研究在地图构建、鲁棒定位、探测导航等方面取得的进展。在结合星面探测应用的特殊性的基础上,提出了未来在长期定位和可变形重建领域开展更深入研究的建议。     

超临界压力RP-3壁面结焦对流阻的影响

实验研究了长时间加热条件下航空煤油RP-3在微细不锈钢管内流动过程中结焦对流动及换热的影响规律。实验中系统压力保持为5 MPa,燃油质量流量为3 g/s。在燃油溶解氧达到饱和的条件下,实验段进出口油温分别为130℃和450℃。实验从开始到终止持续36 h。实验结果表明,随着时间的增长,管内的结焦量不断增加。由于壁面结焦现象对管内流动和换热产生严重的影响,管内各段换热在实验前期迅速恶化逐渐趋于稳定,管内流阻随着实验时间的增加持续增长。管内流动阻力随着时间的增长呈现出"快速增长→平稳增长→急速增长"的过程。另外,基于实验结果,提出了一种影响系数作为判断结焦对换热器单管影响的工程模型。      

一种用于实时数字稳像的全分辨率运动补偿方法

以室外视频监控中帧间平移运动为研究对象,提出一种基于平衡位置修正与自适应存储帧更新的实时全分辨率数字稳像方法。首先利用卡尔曼滤波在线估计镜头的主动运动,预先确定抖动图像补偿后的平衡位置;然后针对图像补偿后产生的空白区域,通过选择合适的参考帧及预存帧构成存储帧队列,根据存储帧队列的覆盖范围对平衡位置进行修正,实现修正后空白区域像素的全部拼接填补;最后以修正后的平衡位置为基准,根据同时满足左上、右上、左下和右下4个偏移方向的原则对参考帧队列进行自适应在线更新,用最新采集帧替换时间上较早、空间内容上冗余的参考帧,使得存储帧队列在有限长度内保证尽可能大的空间覆盖。本文提出的方法可以满足实时数字全分辨率稳像的要求,适用于集成式、嵌入式等各类视频监控系统。      

谈合并会计报表抵销分录的编制

本文详细介绍了为何要编制合并会计报表,哪些应纳入合并会计报表范围,在公司连续编制情况下,对以前年度已做抵销的事项在今后编制合并会计报表时为何还要进行抵销进行了论述.     

XY502胶粘剂最佳制样的选择与探讨

XY502胶粘剂的测试结果始终处于不稳定状态，通过大量的对比试验与研究，确定出XY502胶粘剂的最佳制样方法：混合甲乙组份2小时，打磨方式达到标准要求，同时在房间里配除湿机来把湿度固定在45％-55％范围内，胶接及停放温度对结果影响很大，必须把胶接及停放温度控制在25℃-30℃之间，这样XY502的测试结果才符合标准，以上方法才是最佳的制样方法。     

一种适合于大规模场景阴影绘制的分层方法

采用基于视截体分层的方法进行大规模场景阴影绘制时,需要考虑分层的合理性与阴影的图像质量.因此,提出了一种改进的视截体对数分层方法,根据各分割层与视点的距离,为每一个分割层确定一个PCF过滤核的尺寸,根据过滤核尺寸的大小,调整该层的位置,并使用PCF过滤方法提高阴影的图像质量.实验结果表明,该方法具有更好的阴影图像效果.