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271.
作为一种新型柔韧机器人,软体机器人越来越受到人们的重视。如何构建在不可预知环境下的应变能力是软体机器人技术的重点研究目标。针对该问题,提出了一种基于智能驱动传感的半软体机器人运动模式和系统组成,在此基础上设计建立了各运动模块的机构构型,并把执行器机构部件和形状记忆合金驱动器耦合成为整体,建立了机器人各关节的动力学模型和运动学模型,根据模型确定了机器人机构设计以及驱动器设计的关键参数。使用高强度工程塑料加工机器人壳体,采用3D打印柔软外壳和非对称足底,将2类合金丝固联在机器人体内,基于径向基函数(RBF)神经网络和支持度函数形成了最终的控制方案,并进行了前进方向的运动试验,验证了该机器人系统模型的正确性。 相似文献
272.
六轮腿式机器人结构设计与运动模式分析 总被引:4,自引:0,他引:4
复合运动模式机器人是移动机器人研究的热点之一。轮腿复合式机器人综合了轮式机器人的快速性和腿式机器人的灵活性,能更好地适应复杂地面环境。设计了一种圆周对称的六轮腿式机器人,其新型的轮腿组合方式使其在不增加多余驱动的基础上,通过改变自身构态实现轮腿运动模式的切换,降低了结构的复杂性,避免了轮子当作足在行走过程中磨损造成的不良影响。给出4种典型"3+3"三角周期步态和不同步态行走过程中的等效机构,建立了单腿正运动学和逆运动学模型,分析了不同步态间切换过程。根据机器人的特殊轮腿结构进行了轮腿运动模式切换规划,并分析了轮式运动和轮行过程中的转向问题,建立了4种轮行转弯运动学模型。通过轮腿式机器人样机试验,验证了其步行运动、轮行运动以及不同运动模式切换的能力。 相似文献
273.
274.
《桂林航天工业学院学报》2021,26(2)
机器人的运动学与逆运动学在机器人的动力学分析、轨迹规划及位姿控制等方面起着关键作用。以RRP-3R斯坦福机器人为研究对象,基于D-H法为其建立了关节坐标系及正运动学方程。在正向运动学的基础上,通过代数方法确定斯坦福机器人的逆运动学方程,规划了运动轨迹,利用逆运动学方程通过MATLAB编程进行仿真实现。 相似文献
275.
一种新型并联灌注机器人运动学分析和多目标优化 总被引:2,自引:2,他引:0
针对大型航天器蜂窝结构灌注需求,提出一种新型串并混联灌注机器人机构,主要对并联机构进行分析研究。首先,对3PSS-PU并联机构进行了运动学分析,建立了运动学反解数学模型和雅可比矩阵;其次,确定了影响机构工作空间主要因素的约束条件,求解出了机构的工作空间;然后,建立了机构的刚度模型,求得机构在运动过程中的刚度变化分布;最后,利用遗传算法,以工作空间和全局刚度为目标对机构结构参数进行优化分析,确定了最终的机构尺寸参数,为蜂窝灌注机器人应用奠定基础。 相似文献
276.
277.
首先对一般运动学方法在进行近赤道卫星编队相对运动分析和轨道设计时存在的问题进行了分析 ;其次介绍了一种基于零倾角轨道变换的运动学新方法 ,用其对近赤道卫星编队中参考卫星轨道倾角对环绕卫星轨道根数的影响进行了研究 ;最后对零倾角卫星编队相对运动方程的线性化误差进行了理论分析 ,并利用数值仿真对两种运动学方法的相对运动方程线性化误差进行了比较分析。数值仿真的结果表明 :由基于零倾角轨道变换运动学方法得到的相对运动方程的线性化误差不随参考卫星轨道倾角改变 ,而由一般运动学得到的相对运动方程的线性化误差随着卫星编队接近赤道而呈非线性增大。 相似文献
278.
279.
在鱼类机动性能研究中,获取高精度运动学和动力学实验数据至关重要。本文搭建基于机器视觉的高速摄影平台,获取了斑马鱼C型机动运动的顶视序列图像;使用数学形态学算法提取图像中的鱼体外轮廓和中线,建立了简化的三维鱼体模型;通过“鱼–水”系统的动量和动量矩守恒算法,获得鱼体的运动学数据,并分析了作用于鱼体的流体动力和机械能的变化规律。在鱼体模型建立过程中,对尾鳍进行面积的二阶矩等效处理,完成了尾鳍长度的合理修正。经一系列标准算例验证,采用数字图像处理技术重构的动力学数据与标准模型误差在3.1%以内。结果表明:鱼体C型机动运动中最大加速度与最大角加速度存在线性关系;C型起动中平动能占主导,C型转弯中转动能占主导。 相似文献
280.
针对高载荷点足式移动机器人在肢体惯量大、足端冲击强等挑战下面临的平衡步态控制难题,提出了一种并联五连杆双足结构机器人方案,并设计了稳定行走控制方法。首先,建立了五连杆结构模型,并进行了正逆运动学分析。其次,基于倒立摆(LIP)模型生成的质心轨迹与贝塞尔插值生成的足端轨迹对该机器人进行平衡行走控制,主要思路为:在单腿支撑阶段采用PD反馈控制对机器人质心轨迹进行跟踪,并且根据实时反馈的自身状态计算稳定落脚点位置,实现闭环控制。最后,结合实物模型构建了Matlab仿真实验,结果表明:行走过程中质心和关节角度状态可形成趋于稳定的极限环,该控制算法能够实现双足机器人二维空间内行走。 相似文献