用于可重构地面移动机器人的主动球铰

针对目前可重构移动机器人的姿态调整结构在工作空间和输出力矩等方面的不足,提出了一种三自由度主动球铰,它综合了并联机构和串联机构的优点,在满足可重构地面移动机器人结构尺寸要求的前提下能提供较大的输出力矩和较大的工作空间(并联结构部分可提供17.3N·m的力矩及±40°的俯仰/偏航角度,串联结构部分可提供4.5N·m的翻转力矩和360°的翻转角度).该结构可以丰富机器人的结构形式,增强机器人对环境的适应能力.首先讨论了这种球铰的运动学特性、工作空间,然后在可重构移动机器人——JL-I上测试了驱动力矩,验证了结构的性能.      

Stewart平台铰点工作空间的研究

针对并联六自由度运动平台工作空间大小与结构尺寸参数评价关系问题进行了探讨,提出了6-6结构六自由度并联机构铰点工作空间的概念,并以此出发建立了工作空间大小与尺寸参数的联接关系表达式,从而实现了直接依据工作空间大小进行结构尺寸设计而不必进行大量工作空间反复核算。通过仿真实验不仅验证了投入使用的飞行模拟器六自由度运动平台结构设计的合理性,而且依据铰点工作空间的原理构造出Stewart平台位置可达工作空间。此方法既为系统总体结构参数合理选择提供理论依据,又对Stewart平台工程设计提供机构边界运动范围,为工作空间的分析与综合提供了新途径。     

爬壁机器人气动位置伺服控制研究

针对高层幕墙清洗作业的特点,设计并实现了新型全气动爬壁机器人系统.为解决气动系统低刚度和非线性的特点,针对机器人气动结构中两个主运动气缸的运动定位问题提出了一种分段变结构bang-bang控制方法,并应用于气动脉宽调制高速开关阀控气缸位置伺服,实验及应用结果表明该方法使得控制性能得到明显改善,满足使用要求.      

轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性

移动式机器人可以认为是操作机器人和步行机的组合,它具有更灵活和更大的工作空间.因此移动式机器人适合用于远程操作,无论是在太空还是地面,最通用的移动式机器人是轮式移动式机器人.轮子导致了非完整约束.在本文中,这种非完整约束以及有关的运动几何学得到了分析,在此基础上建立了轮式移动机器人运动学逆问题的两种求解公式.其次,提出了一种控制自运动的方法以解决活动平台的稳定性问题.这种方法通过仿真验证了其正确性.     

基于误差相似性的移动机器人定位误差补偿

对由AGV承载的工业机器人组成的AGV式移动制孔机器人的定位误差补偿方法进行了研究。在面向飞机装配的AGV式移动制孔机器人系统中，利用激光跟踪仪构建坐标系，提出了AGV式移动制孔机器人机座坐标系的换站方法，能更好地适应飞机制造多品种、小批量的特点。基于对AGV式移动制孔机器人定位误差源的分析，利用定位误差相似性，提出针对AGV式移动制孔机器人的基于反距离加权定位误差的空间插值与补偿方法，克服了现有技术对于AGV式移动制孔机器人定位误差补偿的局限性。以AGV搭载的KUKA KR480型工业机器人制孔系统作为试验对象，通过试验选取最优网格步长，补偿结果表明，能将系统综合定位误差平均值由补偿前的1.045 mm降低到0.227 mm，最大绝对定位误差由补偿前的2.727 mm降低到0.478 mm，降低了82.47%，该方法能有效提高AGV式移动制孔机器人的绝对定位精度。     

面向小行星微重力环境探测的自恢复直立弹跳机器人设计

针对小行星微重力环境,提出了一种具有蛋形外壳,利用弹簧蓄力的并联腿弹跳机器人。该机器人无论以何种姿态落地,均可在重力矩作用下恢复直立姿态。这一设计相对于需要额外主动装置恢复直立的先前方案,节省了恢复直立所需的能耗,在结构上更为简单可靠。文中阐述了完整的机构设计方案,及相应的结构参数优化计算方法。通过的样机实验,设计方法的有效性得到验证。     

航空结构件智能化加工设备的发展方向

随着工业4.0时代的到来,航空结构件的加工将逐步从数字化时代进入智能化时代,其主要特点是机床软、硬件设备等多智能体系统(Multi-Agent System,MAS)的集成及应用,核心技术在于机床对加工程序的智能化识别,在此基础上实现智能化装夹与基准识别、加工系统实时监控、加工参数的智能化匹配、加工系统智能预警。     

产业结构调整中的社会成本问题研究

2010年是继续应对国际金融危机、保持经济平稳较快发展、加快转变经济发展方式的一年,站在全局角度进行战略性经济结构调整,不能过于盲目,还要顾及一些基本的社会问题,尤其是民生问题,尽量在保持社会平稳健康有序向前推进的目标下,保证经济发展有活力而且可持续。所以,应该重视三大社会成本:经济时滞成本、就业与教育成本、社会保障成本。文章正是出于以上考虑,核算由调整所引起的这三大社会成本,以便在制定政策抉择时能够做到有的放矢。     

工业 S型热电偶1100℃以上温度点校准方法

越来越多的单位要求对工业S型热电偶1100℃以上温度点进行校准，但目前没有任何技术规范可供参考。本文就这一需求提供了三种解决方案，并对这三个方案的校准结果及不确定度进行对比分析，为计量机构根据客户的需求制定科学合理的校准方案提供参考。     

高校工业设计专业美术技能课的新模式探讨

最近几年工业设计专业在我国的高校大规模发展,教学观念与教学方法也不尽相同.针对目前我国工业设计教学中的具体情况,本文提出应加强美术技能课教学,并处理好美术技能课与设计专业课、计算机辅助设计、创新能力的培养等三个方面的关系.同时也分析了高等院校工业设计专业的美术技能课教学,美术技能训练应融入到工业设计艺术的本质,不应在技...