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针对自主机动飞网机器人多系绳编织结构的动力学建模难题,首先提出利用无向图描述飞网机器人的结构,然后依据系绳杨氏模量极大的特点,设计间隙函数和约束反力,基于Hamilton原理建立飞网机器人数学模型,并设计一种基于Lemke算法和龙格库塔积分的解算方法;针对其网型保持问题,设计一种“双层优化伪动态逆内环+变结构控制外环”的控制方法。仿真结果表明,设计的控制器能够有效控制飞网机器人沿指令轨迹运动,并很好保持其网型,避免飞网机器人任务过程的变形和轨道径向移动。 相似文献
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二维双侧容限系数公式 总被引:2,自引:0,他引:2
给出一种二维双侧容限系数公式, 并提出相应的估计双侧容忍区间的方法。该方法可以充分利用以往积累的经验数据, 减少当前试验中的试件个数, 提高预测精度。 相似文献
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Considering that the uncertain information has serious influences on the safety of structural systems and is always limited, it is reasonable that the uncertainties are generally described as interval sets. Based on the non-probabilistic set-theoretic theory, which is applied to measuring the safety of structural components and further combined with the branch-and-bound method for the probabilistic reliability analysis of structural systems, the non-probabilistic branch-and-bound method for determining the dominant failure modes of an uncertain structural system is given. Meanwhile, a new system safety measuring index obtained by the non-probabilistic set-theoretic model is investigated. Moreover, the compatibility between the classical probabilistic model as well as the proposed interval-set model will be discussed to verify the physical meaning of the safety measure in this paper. Some numerical examples are utilized to illustrate the validity and feasibility of the developed method. 相似文献
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导弹精度评估的非参数Bootstrap方法 总被引:1,自引:0,他引:1
基于目前导弹试验的实际状况,讨论了小子样情况下精度指标的置信区间估计的非参数Bootstrap方法。介绍了Bootstrap方法的基本概念,综合比较了非参数Bootstrap抽样和参数Bootstrap抽样的特点,对基于传统百分位法的改进区间估计方法进行了简要说明,包括迭代Bootstrap方法、Bootstrap-t方法及纠偏百分位方法;最后,通过大量仿真计算初步分析了各种非参数Bootstrap区间估计方法的性能和适用范围,并给出了若干建议。 相似文献
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如何对研究生的素质进行评价?这是每个大学都会遇到的问题,提出一种区间值的排序法,建立基于区间值模糊集的综合评判的数学模型,从而实现对研究生素质的合理评判. 相似文献
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结构系统可靠性精确计算理论 总被引:3,自引:1,他引:3
本文分析了系统可靠性界限理论的局限性,提出了改善Ditlevsen2阶窄可靠度界限理论估值区间的若干有效措施,给出结构系统可靠性计算的一个精确方法。 相似文献
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结构系统可靠性初步评估方法 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了基于系统可靠性理论的广义结构余度概念,探讨了单元初步损伤程度、载荷设置水平、单元强度差异系数等因素对系统综合失效概率相对及绝对界宽的影响,用实例计算说明在大型结构系统的方案设计阶段,以主模失效概率初步评估系统综合失效概率的可行性和有效性。 相似文献
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本文应用区间矩阵的理论,研究三轴稳定的挠性空间飞行器姿态控制系统的鲁棒稳定性分析问题。太阳帆板的转动、燃料消耗及动量轮的转速变化引起的不确定性被描述为区间矩阵的形式,几个相应的鲁棒稳定性定理被导出,一个实际算例说明了所给方法的应用过程。 相似文献