带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制

讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题。动力学分析表明，结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数，借助于增广变量法，我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程，以此为基础，针对系统中存在未知惯性参数的情况，设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案，此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度，加速度，仿真运算证实了方法的有效性。     

柔性冗余度机器人动力学规划

考虑机器人的结构柔性,研究了利用冗余度机器人的"自运动"同时进行振动抑制和机器人关节力矩优化的方法.研究表明,在进行柔性冗余度机器人的动力学优化时,应从振动和关节力矩两方面考虑.若单考虑振动抑制,机器人的关节力矩将可能无穷增大,使算法失效;若单考虑关节力矩优化,机器人臂末端的振动将有可能发散.这里给出的算法同时考虑了这两方面.不同于冗余度机器人传统的优化方法--机器人雅克比矩阵的零空间优化法,这里从最优控制论的方法着手,研究了考虑结构变形的冗余度机器人利用其自身的"自运动"进行振动抑制和关节力矩优化.仿真结果,证明了这种优化方法是完全可行的.     

柔性环境中的多目标决策及应用

提出了解决柔性环境中的多目标决策的一种人机交互式方法，该方法包括两个层次：（１）运用ｍａｘｉｍｉｎ方法进行优化；（２）根据决策者的愿望调整参数，再回到（１）。在计算机上实现了以上方法，并将该方法应用于修水县的扶贫规划。     

铝合金型材柔性垫弯曲成形实验研究

进行两种典型铝合金型材的弯曲实验,研究主要工艺参数对弯曲过程的影响.结果表明,型材的截面形状、相对厚度及抗弯截面系数等是决定弯曲性能的主要因素.压辊的压入深度、柔性垫的性能以及型材的约束方式等是影响弯曲半径、截面变化的关键.对实验中主要缺陷和质量问题的产生及其控制进行分析和讨论.     

可重复使用热防护系统防热结构及材料的研究现状

在对国外有关各类航天器的防热结构和材料进行广泛调研的基础上，对陶瓷瓦、柔性毡、盖板等防热结构及材料进行了介绍，并总结了防热结构和防热材料的发展现状及趋势。     

航空企业信息统一编码结构模型

分析了航空制造企业信息集成环境对信息分类编码的要求,构建了一种基于面向对象技术的信息统一编码柔性结构模型,结合实例阐述了所构建的编码结构模型.该模型最终实现了航空制造企业各类信息编码结构形式的统一,实现了信息编码系统和应用系统的分离管理.     

飞机燃油系统管路连接技术的现状和发展

对飞机燃油系统管路连接技术的现状进行了综述，介绍了管路与结构、管路与管路的硬连接、柔性连接的特点、各类接头的优缺点及在设计和使用中要注意的问题。还介绍了各类管路连接技术的发展方向，并对国内该技术的发展提出建议。     

直角切口柔性铰链平行四杆机构的屈曲分析

 介绍了研究柔性铰链机构屈曲特性的重要意义。利用材料力学弯曲变形理论的挠曲线近似微分方程建立了计算直角切口柔性铰链平行四杆机构屈曲临界力的数学模型。在简单可靠的实验装置上测试了实际样件的屈曲临界力，并利用商用有限元软件ANSYS 8.0对相应的四杆机构模型进行了非线性屈曲分析。最终结果表明：理论值、实验值以及仿真值都十分接近，但仍存在一定的误差，通过原因分析，证实了存在这种误差的合理性，从而验证了所建数学模型具有较高的参考价值，可以作为柔性铰链平行四杆机构屈曲优化设计的指导理论。     

一种伞式可折叠柔性变胞机构的设计分析研究

 柔性变胞机构是一种依靠柔性构件变形实现构态变化的机构，利用柔性机构的某些特性可以综合提高变胞机构的性能和效率。提出一种伞式可折叠柔性变胞机构，该机构综合了变胞机构和柔性机构两大特点。利用伪刚体模型理论对该机构进行拓扑学，运动学及稳态分析。最后，对该机构进行运动学仿真，结果表明伪刚体模型法适合于柔性变胞机构的分析与设计。     

应用于小发柔性转子的高速动平衡技术

从某新型涡轴发动机动力涡轮转子的结构特点出发 ,简要说明了对该转子进行实际高速动平衡操作存在的困难及采取的对策。在试验过程中 ,创造性地应用影响系数法和自行设计加工的精密平衡卡箍 ,高质量地完成了细长柔性转子的高速动平衡试验。研究表明 :高速动平衡技术可大大减小细长柔性转子的动挠度和支承动反力 ,从而达到减小发动机振动的目的