阿图迪图还是希斯瑞普?

早在上世纪80年代,电影《星球大战》及其同名小说就风靡世界,在中国也拥有大量拥趸,许多青少年是被这本小说点燃了对宇宙和航天的兴趣。在《星球大战》中,有两个主角是机器人。其中一个是不会说话的维修机器人,叫做R2D2,小说的中文版中称它为"阿图迪图";另外一个是碎嘴唠叨的勤务机器人,叫做C-3PO,中文版中称它为"希斯瑞普"。两人一唱一和,为影片和     

“机器人航天员”的天路

2011年2月25日，发现号航天飞机开启该系列的谢幕之旅，受到举世瞩目。这次飞行还有另一个值得人们关注和期待的原因，那就是它搭载了人类载人航天事业起始以来首位上天的人形机器人航天员-2（R2），并将其安全送上“国际空间站”，和有血有肉的其他航天员一起值守空间站，为人类的太空探索事业出力。     

读来读往

北京的初秋,消除了闷热的暑气,带来丝丝凉爽。感谢热心读者朱怡心和张兵宪的来信。我们一定会参考广大读者的意见和建议,不断努力,进一步提高我们的办刊水平。本期中,南京航空航天大学刘长毅副教授的专稿,详细解析飞机自动化装配中的机器人制孔动力学研究;封面文章由中国商飞上海设计研究院信息中心高级工程师刘冰,为读者介绍基于可配置数字样机的协同设计方法的研究情况;以"复合加工技术"为主题的论坛,汇集了来自高校、科研院所和用户的观点,帮助读者全面了解我国复合加工技术的发展现状;新视点阐述了     

简讯

<正>林左鸣检查中航工业CFD技术研发工作8月30日,中航工业总经理林左鸣在中航工业副总经理、中国航空研究院院长张新国和名誉院长、两院院士顾诵芬的陪同下,到中国航空研究院检查计算流体力学(CFD)的技术研究工作。中航工业副总工程师、中国航空研究院副院长华俊在深入     

他山之石 可以攻玉——国外卫星在轨操作系统发展分析

卫星在轨操作任务主要包括在轨燃料加注、在轨模块更换、在轨发射、在轨空间碎片清除等。值得指出的是,在轨操作可以针对己方航天器进行,也可以针对敌方航天器进行。能够通过在轨加注延长航天器寿命,也可以利用交会对接和空间机械手技术将敌方航天器拖离目标轨道,具有巨大的商业和军用潜力。     

模型不确定的空间机器人无力传感器阻抗控制方法

针对自由漂浮空间服务机器人在轨捕获时与服务对象的碰撞问题,提出一种考虑模型不确定情况下的无力传感器阻抗控制方法。通过将不确定模型观测的接触力和神经网络对模型不确定部分辨识得到的接触力,共同作为末端执行器与服务对象抓捕点的估计接触力和阻抗控制器的反馈,使空间机器人在模型不确定和无力传感器的情况下仍能实现与服务对象的柔性接触。数值仿真结果表明,该方法可有效降低对空间机器人动力学建模精度的要求,具有较强的工程可行性。     

美国自由飞行太空机器人发展分析

近年,美国自由飞行太空机器人发展呈现出持续进步、领先其他国家初步实现工程应用的活跃发展态势.归纳总结了美国自由飞行太空机器人的主要发展现状、特点、发展方向和几点认识.主要结论包括:服务保障类率先实现工程应用,在轨制造与装配类即将在轨验证,全球首套共识性无人在轨操作标准制定完成;未来将向多机器人自主协同作业、操控非合作目标、多种操作功能一体化等方向发展.在上述研究基础上,从美国太空机器人的平战两用潜能、制定无人在轨操作标准的动机、军民协同的发展模式等方面提出几点认识.反映了美国自由飞行太空机器人的最新进展,且具有全面系统性,对于了解其发展情况、影响、发展经验等具有一定借鉴意义.     

适于多自由度自适应机械人的可自现冗余的控制结构

多自由度机器人在未知或动态环境中的动作控制一般都采取混联方案。这种方案由数个自适应控制器构成,而发现这些服务于子任务的子控制器是否存在冗余是非常重要的。本文提出一种能够自动地发现自身冗余的子自适应控制器,并给出了初步的仿真结果,以证明该方案的有效性。