六足机器人避障功能的研究

通过将红外线传感器安装在腿部最后一个肢节上,实现了六足机器人避障功能。同时对使用的红外线距离传感器的结构、传感器的探测空间以及对传感器干扰的处理进行了分析讨论。实验证明,该传感器布局方案简单、经济实用、性能可靠。     

卫星磁力矩器磁场效应仿真分析

磁力矩器是卫星上磁性较大的部件之一,局部的强磁场是影响卫星周围带电粒子分布的主要原因。为了定量分析磁力矩器与等离子体相互作用,文章基于磁场与运动粒子的耦合模型,利用有限元数值分析软件仿真了典型轨道航天器上磁力矩器工作时周围带电粒子入射轨迹变化及电荷(粒子数)分布。结果表明,受磁场作用,带电粒子在接近磁力矩器本体时会发生偏转,且偏转幅度随电子能量降低而增大;由磁场引起的这种偏转效应导致带电粒子不均匀入射到卫星内。     

电离层参数行为的相轨道表示及其新的预测模型

以不同时间尺度的电离层参数时间序列重构的相轨道,表征了该参数的复杂行为,并由此提出了参量预测的相空间相似及回归模型。两模型用于海口(20°2'N,102°20'E)f₀F₂和M(3000)F₂的预测,取得了满意的结果。      

分布式可重构容错计算机设计技术的探讨

对分布式可重构容错计算机系统用于空间站的设计技术作了粗略探讨。其中主要包括:用分布、并行和重构方法提高可靠性和吞吐量,以及可复用软件库和开发工具的应用技术。     

BUAA-RR七自由度机器人机械结构设计

就BUAA-RR七自由度机器人的操作机机构选型、关节结构、零部件设计等提出了一整套设计原则和方法.研制成的BUAA-RR七自由度机器人,结构紧凑、合理,运动灵活、可靠,达到了避障和避奇异位形等预定目标.      

多阶段制造系统调度模型与资源价格研究

为时变需求下的多阶段、多工件种类且生产能力可追加的制造系统调度问题构建了一个令总成本最小的数学模型.通过分析最优性条件,得到了工作站生产能力的价格,并解释了它的经济含义.将调度模型转换为一个时空扩展网络上的静态的费用极小流问题,然后用改进的Frank-Wolfe算法求解.     

CDAS 20m 天线分系统设计

ＣＤＡＳ天线分系统主要由天线机械结构、馈电网络、天线控制及微机监控几部分组成。天线采用２０ｍ卡塞格伦式天线,馈源为波纹喇叭,多模单脉冲自跟踪方案;利用轴角编码器构成伺服位置环;由三相可控硅功放及伺服直流电机驱动天线;双电机克服齿隙影响;天线具有多种工作方式,操控方便;监控微机对系统统一监控并完成故障实时在线检测功能。     

GPS 双基线载体姿态测量研究

研究了采用双基线方案测量载体的姿态,利用GPS双差相位测量基线矢量,双差伪距观测值辅助解相位整周模糊,双频时引入空间变换缩小置信空间搜索次数,通过实例分析得出了正确解算相位模糊与观测次数、伪距测量精度的关系,并利用误差传播定律对姿态测量精度进行分析,结合卫星星历数据计算表明,在卫星运行周期内航向角和俯仰角平均测量精度在一定条件下优于2mrad.     

人工神经网络技术在舱外航天服自动温控系统中的应用

介绍了舱外航天服手动温度控制存在的问题,分析了已有的航天服自动温控方案。采用人工神经网络的反向传播算法,以氧气的消耗量、全身出汗量、心率、液冷服的出口水温及出入口的水温差等５个参数作为输入,以液冷服冷却水的入口温度为输出,建立了舱外航天服的自动温控系统的人工神经网络模型。并讨论了反向传播算法及网络构造。结果表明,人工神经网络技术为解决舱外航天服自动温度控制提供了一条新途径。     

一维可压缩流的有限元状态空间模型

通过引入位置交错的两种有限控制体积单元——状态单元和速度单元,对其分别应用质量、能量守恒方程和动量守恒方程, 建立了一维可压缩流的有限元状态空间模型, 模型单元边界条件的处理方式简单有效, 适用于处理任意的物理边界条件。与分析解的比较表明该模型是精确的