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51.
摘要: 在着陆避障过程中,利用双目相机拍得的图片进行立体匹配得到稠密的地形高程图是一种有效的方式.文中对绝对误差之和(sum of absolute differences, SAD)、全Census变换以及稀疏Census变换立体匹配方法原理进行说明,针对SAD算法无法处理左右图像亮度不一致的情况提出了对匹配窗口进行灰度规范化以及加入LOG滤波的改进措施,并且对上述方法分别应用数据库图像和沙盘拍图进行仿真测试及比较,从匹配错误率和实时性的角度分析各算法在地外星体着陆这种特殊场景中的使用性能. 相似文献
52.
53.
F. W. Taylor 《Space Science Reviews》2006,125(1-4):445-455
Venus and Titan are both slowly-rotating, approximately Earth-sized bodies with cloudy, dynamic atmospheres. Each has a complex
climate system, even less well understood than the terrestrial equivalent, and the processes that appear to maintain the climate
near the surface on both bodies have interesting similarities and differences with each other and with the Earth. By considering
these factors and their possible evolution with the aid of elementary climate models, some interesting, albeit tentative,
conclusions can be reached concerning the stability of climate on Earth-like planets, and the likely nature of past and future
climate change. 相似文献
54.
The Ulysses spacecraft has been the first to orbit the Sun over its poles and to explore the heliosphere at these high heliolatitudes.
It has now completed two fast latitude scans, one at solar minimum and one at solar maximum. Since its launch in October 1990,
this mission has led to several surprising discoveries concerning energetic particles, cosmic rays, Jovian electrons, the
solar wind, the heliospheric magnetic field and the global features of the heliosphere. This review addresses mainly the propagation
and modulation of cosmic rays and other charged particles, from both an observational and theoretical point of view, with
emphasis on what has been learned from exploring the inner heliosphere to high heliolatitudes. This is done for solar minimum
and maximum conditions. The review is concluded with a summary of the main scientific discoveries and insights gained so far
from the Ulysses mission. 相似文献
55.
本文采用复合形法对摆线行星机构以摆线轮和输出轴圆盘体积之和最小为目标函数进行优化设计,并给出某快速电动卷扬机优化设计实例。 相似文献
56.
针对星球探测,设计了一种具有高度对称性的六足轮腿机器人。为适应星球表面的复杂环境,该机器人具有不仅在机身水平面内中心对称而且关于机身水平面对称的结构,同时能够通过腿部构型的变化实现两种运动方式:轮行模式和足行模式。机器人的膝关节采用双平行四边形的传动机构,克服了现有足式机器人膝关节平行四边形机构传动的奇异问题,增加了膝关节的转动范围,实现了单腿关于机身水平面的对称运动。设计了一种基于指数坐标在SE (3)空间上规划的自适应步态,机器人可以利用该自适应步态在没有视觉传感器和局部地图的条件下,仅依靠足底力传感器和机身的惯性测量单元,实现自主连续稳定的行走。利用该机器人结构的高度对称性,提出了一种倾倒恢复策略以适应星球探测过程中的需求。以Adams和MATLAB为虚拟的仿真环境,对六足轮腿机器人的运动模式切换、自适应步态及倾倒恢复进行了仿真,验证了可行性。 相似文献
57.
58.
59.
近地小行星交会、绕飞、着陆与采样返回技术经过数10年的发展日趋成熟。美国的OSIRIS-Rex对C类小行星进行特征分析与采样,日本宇宙航空研究开发机构的“隼鸟-2号”任务目的是小行星深层采样。美国国家航空航天局(NASA)和欧洲空间局(ESA)的小行星探测任务开始转向行星防御领域。NASA的ARM(Asteroid Redirect Mission)计划是开展小行星抓捕与轨道重定向,ESA联合NASA提出了小行星撞击与偏转评估计划,拟对双星系统开展撞击实验,为行星防御提供技术积累。此外,行星资源公司和深空工业公司分别规划了小行星商业采矿的蓝图,并已开展相关的在轨技术验证。对近地小行星的探测历程进行了回顾,重点介绍了OSIRIS-Rex、“隼鸟-2号”、NASA和ESA的行星防御计划及小行星采矿公司的商业采矿战略规划,总结了未来开展行星防御与采矿的关键技术。 相似文献
60.
探测器触地关机软着陆稳定性分析 总被引:1,自引:1,他引:0
深空探测器软着陆过程中发动机未能正常关闭将极大降低其软着陆稳定性,因此引入了触地关机着陆方案。针对触地关机方案,建立了腿式探测器动力学分析模型及发动机推力控制模型。考虑着陆环境与探测器着陆状态的不确定性,采用蒙特卡罗模拟分别对探测器在主发动机关闭失败时、触地关机着陆方案下、带有姿态控制的触地关机着陆模式下的软着陆稳定性进行了分析。采用描述性采样方法抽取样本点,基于均值估计相对误差建立模拟终止准则,在保证模拟精度的前提下提高蒙特卡罗模拟效率。计算并对比了3种着陆方式下探测器软着陆可靠度,触地关机方案可在主发动机关闭失败后将探测器稳定着陆可靠度提升11.6%,姿态控制的引入可进一步将安全着陆的可靠度提升9.7%。 相似文献