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为了使航路规划算法在三维动态环境下能够快速规划出较优可行航路,基于快速扩展随机树算法(RRT),对规划航路点进行了无人机飞行动力学约束,并且设计了局部航路动态优化策略。针对传统的航路跟踪控制律跟踪较为曲折的航线时跟踪误差较大的问题,通过将规划算法得出的姿态指令引入姿态控制回路的方式,提高了航路跟踪控制算法的快速性与准确性。在此基础上,搭建了无人机验证平台,利用该验证平台完成了无人机自主避障飞行试验,对算法的有效性进行了验证,并对算法性能进行了评估。 相似文献
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杨胜群%孟庆武%耿林%吴林%陈彦宾 《宇航材料工艺》2007,37(3):58-60
为了提高钛合金的表面耐磨性,利用氧乙炔热喷涂枪,在TC4合金表面上制备出镍包石墨涂层。采用MXP-2000型销盘式摩擦磨损实验机,进行钛合金及其镍包石墨涂层的干摩擦磨损实验,并利用扫描电镜对磨损表面进行观察和分析。实验结果发现,镍包石墨涂层的摩擦系数只有钛合金的一半左右,前者磨损量为后者的1/6,说明镍包石墨涂层可以大大提高钛合金的表面耐磨性能。TC4合金的磨损机制以黏着磨损为主,喷涂层的磨损机制以磨粒磨损为主,喷涂层中的石墨润滑相是其耐磨性高的主要原因。 相似文献
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自适应直角切割网格民机增升装置绕流数值模拟 总被引:1,自引:0,他引:1
提出并介绍了基于直角切割网格的分区面搭接技术,采用变长宽比网格方法,成功地进行了存在外形间断(剪刀叉)的民机增升装置的网格生成和绕流Euler方程数值模拟.根据外形的特点,运用"根"网格分区算法,降低了整个网格的生成难度;通过基于外形的自适应网格加密技术,详细地描述了外形上的大量缝道和凹槽,提高了网格质量;在分区交界面上,利用重叠面积切割和面搭接算法实现了两侧网格间的流场信息传递,并保证了通量守恒;采用中心有限体积方法,结合双时间推进算法,完成流场的Euler方程数值模拟,计算结果与实验数据吻合良好,说明所述方法的正确性. 相似文献
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DL-18铝合金多元素ICP-AES分析方法 总被引:1,自引:0,他引:1
采用引进的OPTIMA-3000型电感耦合等离子体全谱直读光谱仪(ICP-AES)。对DL-18铝合金中15种杂质元素进行测定方法的研究。对样品的溶解、元素波长、载气流量、辅助气流、观察高度等工作条件进行试验,选定了最佳测定条件。各元素工作曲线相关系数为0.9963-1.0000。通过对拟定方法测试数据的精密度和准确度进行系统试验,各元素的相对标准偏差均小于4%.符合GB5871-86元素含量所允许偏差。该方法已经用于日常分析试验.获得较好结果。 相似文献