三轴转台误差对加速度计误差模型系数标定精度的影响

为了更精确地在三轴转台上标定惯性组合中的加速度计,建立了三轴转台的误差模型,推导了加速度计输出与转台误差、加速度计安装误差间的关系,分析了转台误差对加速度计输出计算精度的影响,建立了转台误差与加速度计误差模型系数的标定误差之间的联系.分析结果表明转台误差对标度因子KI以及交叉耦合误差KIO、KOP、KIP影响较大.文中方法对确定转台的精度指标和进一步提高惯性仪表标定精度以及误差补偿提供了一定依据.     

捷联惯性导航系统整体标定新方法

针对不同型号的捷联惯性导航系统(SINS, Strapdown Inertial Navigation System)测量量程及动态性能差异大,而常规标定方法难以提供多动态性信号激励的问题,提出一种利用离心机和转台对SINS进行整体标定的新方法.通过将转台安装在离心机上,调整转台姿态以及离心机旋转速度和旋转半径,可对SINS提供多范围、多运动形式的信号激励,实现对不同参数特性SINS的标定.建立了完整的离心机转台控制模型并对其进行了仿真验证,利用转台依次调整SINS到6个不同位置,控制离心机对每个位置进行正反两次共计12次旋转,即可标定出整个系统的24个误差参数.理论分析表明:该标定方法简单易操作,数据利用率高,激励信号设置灵活,具有一定的工程应用价值.     

三轴飞行模拟转台实时控制软件的开发

三轴飞行模拟转台可以模拟飞行器在空中的各种飞行动作和姿态,是飞行控制系统地面含实物仿真的关键设备之一。本文讨论ＦＴ型电动三轴飞行模拟转台微机实时控制软件的功能和实现方法。该软件为模块化结构,采用中文菜单显示,Ｃ语言与汇编语言混合编程,实时图形变尺度显示,余度变量,动态刷新,超时中断等技术。实践表明,该软件性能好,工作稳定。     

陀螺漂移测试转台的发展和展望

本文简述了陀螺漂移测试转台及其主要元部件的现状。通过比较和分析,给出了国际水平的陀螺漂移测试转台的主要技术指标。在此基础上,作者研究了当前国际上陀螺漂移测试转台的发展动向,进而对国内陀螺漂移测试转台的进一步发展提出了建议。     

三轴转台运动耦合作用的仿真及实验研究

分析了三轴转台运动耦合作用的规律,在数学模型的基础上,探讨了仿真计算和实验验证的方法,并给出了相应的实验结果,证实了分析、计算的正确性,从而为进一步的研究工作提供了依据。     

ABB变频器在大速度转台中的应用

本文针对大速度转台的角度控制,重点讲述了变频器的选型、变频器串行通讯功能的使用、系统硬件及软件设计。     

转台控制器中滞-滑极限环的分析与补偿

本文针对库仑摩擦引起的滞一滑现象对转台控制器的影响，在综合考虑转台控制器中各种摩擦的情况下，深入分析了滞滑极限环产生的原因以及对高精度转台控制器的损害，在考虑转台摩擦的情况下，通过对PD控制下力矩平衡点集的推导，在使用Karnopp摩擦模型的转台PID控制器中，对引起转台滞滑现象的摩擦力矩进行非线性反馈力矩补偿，仿真结果显示此种补偿方法效果良好。     

3-UPS/S并联转台球铰链的优化研究

受球铰链最大转角的影响,并联机构的最大倾角通常在30°左右。3-UPS/S并联转台的大倾角要求,需要有大转角空间的球铰链。本文首先建立了转台球铰链的无量纲模型,运用二维空间搜索的方法得到了最优的球铰链法线和球铰链最大转角。然后研究了转台参数对球铰链最大转角的影响,并选择了合适的转台初始角度。针对转台的大运动空间要求,对转台的参数和球铰链的参数进行了优化设计,最后对球铰链的转角和转台的运动空间进行了验证。为物理样机的设计制造提供了依据。     

卡尔曼滤波在仿真测试转台控制中的探讨

在测量误差分析和系统建模的基础上,采用卡尔曼滤波理论,研究了噪声环境下的角位置、角速率等运动状态的实时估计方法,并应用估计方法,进行了系统数字仿真和对实际量测数据的处理、比较和验证,实验结果表明算法对状态估计的性能提高是有效的。