飞行模拟器动力学控制的研究

针对如何获取运动平台的实时加速度和在精确跟踪加速度的同时限制位移,建立了系统动力学模型以计算加速度,使用虚拟弹簧法限制位移。在Matlab环境下,搭建了整个伺服控制系统。仿真结果表明,控制系统在保证平台位移不脱离限制区域的基础上,实现了加速度的精确跟踪。     

基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人

首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度（2R1T）并联机构（PMs）2RPU-UPR-RPR和2UPR-RPU-RPR，然后提出了极限约束力螺旋系的概念，分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系，对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证。基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构，建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型，并将其等效成一个三自由度串联机构RPR，进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析，建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式，并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证。提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副，且所有转动自由度均具有连续转轴，能够得到解析的位置模型表达式，很容易实现轨迹规划与运动控制，具有良好的应用前景。     

基于微分进化算法的二自由度PID控制器参数优化

针对二自由度PID控制器参数多、调节困难等问题,提出了一种基于微分进化算法参数调节优化方法。证明了微分进化算法能够收敛到平稳点,并具有概率全局收敛性。研究了二自由度PID控制器参数与抑制特性、跟踪特性的关系,并将微分算法与遗传算法、粒子群算法的参数优化结果进行了比较。仿真验证表明,微分算法能够更好地实现二自由度PID控制器参数的调节,具有优异的跟踪特性和抑制特性。     

3R-3URU可展单元机构及其在构架式可展天线中的应用

提出了一种空间单自由度(DOF)可展单元机构3R-3URU。首先,基于螺旋理论和修正的G-K公式分析了RURUR单闭环机构的自由度,建立了该机构中主动关节和被动关节速度之间的解析关系式,基于此关系式和3个RURUR机构共用首尾转动副的结构特点推导了3R-3URU单元机构的自由度,得到了3R-3URU机构具有1个自由度时各运动副的方向和位置满足的几何关系式。其次,将3R-3URU机构应用于3RR-3RRR四面体可展单元及其组成的球面构架式可展天线中,得到了具有收拢和调姿两种自由度的新型可展机构。最后,利用Adams软件对3R-3URU可展单元机构的自由度和其在四面体构架式可展天线中的应用进行了仿真验证。该3R-3URU可展单元机构具有单自由度、铰链种类少、结构简单等优点,可用于曲面构架式可展天线的支撑机构中,实现大折叠比。     

BTT导弹控制系统过载信号滤波器设计

BTT导弹控制系统的控制命令须由过载信号滤波得到.首先,确定了滤波器的数学模型,用指数加权递推最小二乘法(RES)辨识出滤波器设计的几个重要参数;然后,用鲁棒控制算法设计了BTT导弹的俯仰/偏航通道的过载信号滤波器和滚动通道的控制命令滤波器;最后,进行了BTT导弹控制系统的六自由度(6DOF)数学仿真,仿真结果验证了滤波器设计的有效性.     

单自由度线性机械系统在振动与冲击试验中损坏可能性的比较

本文比较了单自由度线性机械系统在稳定振动、随机振动、运输试验(汽车与火车)及冲击试验中动态响应的大小。可以看出，产品损坏的可能性以冲击试验最小，稳态振动较大，而随机振动与运输试验最大。     

均匀气体中内自由度激发松弛与离解反应的直接统计模拟

空间均匀气体内自由度的激发松弛及离解反应,用直接模拟蒙特卡罗方法进行了数值模拟。为模拟非弹性碰撞,采用与变径刚球模型(VHS)相结合的Larsen-Borgnakke模型。振动能与转动能分别考虑,为此发展了一种对有奇异性的分布的取样法,即积累分布-取舍联合法。确定了与实验松弛时间相符的非弹性碰撞数Z_V,Z_R,得到了有转动、振动激发耦合的离解反应的满意的直接模拟。     

具有操纵面间隙非线性二维翼段的气动弹性分析

 基于Theodorsen 理论和Wagner 函数,提出了不可压缩流作用下三自由度二维翼段任意运动非定常气动力表达式。对操纵面自由度具有的间隙非线性,建立了二维翼段气动弹性系统无量纲分段线性运动方程。数值仿真预示了系统极限环振动的相轨迹、无量纲振动幅值和频率,表明操纵面铰链处存在的间隙非线性将导致整个系统的极限环振动;随着来流速度的增加,系统极限环振动的幅值和频率都存在跳跃现象。     

外挂物投放技术的数值模拟

应用Icemcfd和Cart3d软件对飞机投放外挂物的流场进行了数值模拟：对欧拉方程用有限体积法进行离散，运用自动及人工干预网格细化、多重网格技术的加速收敛、自动位置和网格更新的六自由度投掷分析，得到外挂物的分离轨迹。计算结果与AEDC的试验结果作对比，两者吻合较好。     

随机路面激励下车载无人机的载荷响应与仿真

建立了五自由度的车载无人机的振动系统在随机路面激励下的数学模型，并获得路面不平度双激励下的功率谱矩阵，运用功率谱密度法求得频域上的频响特性和加速度的均方值。由路面功率谱反推路面不平度的方法，对A、B、C和D4个国家等级路面不平度交替冲击的复杂情况进行了时域模拟，运用MAT-LAB的Simulink工具，仿真了无人机在一次运载任务剖面中的载荷响应。