基于一类含极少运动副四支链两转一移三自由度并联机构的五轴混联机器人

首先提出了一类含较少运动副四支链两转一移三自由度（2R1T）并联机构（PMs）2RPU-UPR-RPR和2UPR-RPU-RPR，然后提出了极限约束力螺旋系的概念，分析四支链2R1T并联机构末端的极限约束力螺旋系，对所提出的四支链2R1T并联机构是否同类机构中含运动副最少进行了论证。基于提出的四支链并联机构构造了一种五自由度混联机器人机构，建立了2-RPU-UPR-RPR并联机构的位置反解模型，并将其等效成一个三自由度串联机构RPR，进而对整个混联机器人机构进行了位置正反解分析，建立得到了混联机器人机构位置反解的显式解析表达式，并用加工球面轨迹的算例对所建运动学模型的正确性进行验证。提出的五自由度混联机器人含有极少的运动副，且所有转动自由度均具有连续转轴，能够得到解析的位置模型表达式，很容易实现轨迹规划与运动控制，具有良好的应用前景。     

某型飞机电子防滑刹车系统综合调试技术研究

针对某型飞机电子防滑刹车系统原整机调试工艺方法不能模拟飞机滑跑环境,不能精确测量机、电、液、气的核心参数,不能实现防滑保护、交叉保护、余度检查等不足,研究该系统"机械、电气、液压、气压"4个方面的联调、联试工艺方法,制定相关综合检测技术标准,实现工艺流程的优化,为电子防滑刹车系统综合调试、故障复现提供可靠支撑。     

基于自适应模糊滑模退步控制的直接力/气动力复合控制导弹自动驾驶仪设计

针对直接力/气动力复合控制导弹所具有的强耦合非线性特性,提出了一种基于自适应模糊滑模退步控制的自动驾驶仪设计方法.该方法利用自适应模糊系统所具有的万能逼近特性,对大迎角飞行过程中导弹动力学方程中存在的非线性函数进行逼近,并利用变结构控制所具有对干扰的强鲁棒性,构造误差系统滑模面,克服了逼近误差和外界干扰对控制系统的影响,实现了对大机动指令的精确跟踪.仿真结果表明,所设计的自动驾驶仪对过载指令有良好的跟踪效果,对模型不确定性和外界干扰具有鲁棒性.     

激光推进发射微小卫星弹道仿真与分析

建立了初步的激光大气传输模型和光船的三维运动模型,通过对单站大气盘旋入轨模式下的推进弹道仿真分析可知,单站推进模式下激光在稠密大气层中行程较大,激光传输衰减严重。针对上述问题,以激光推进发射微小卫星为应用目标,提出了基于过顶接力和等光程接力两种方式下三站入轨的推进模式,给出并分析了相应的仿真结果,并利用等光程接力方式分析了激光推进发射微小卫星的运载能力。结果表明,三站等光程接力方式可以有效的解决激光传输问题,减小了激光在稠密大气层中的传输距离和激光的传输损失,提高入轨质量。     

圣火回京，杨利伟第一棒

8月6日8时,奥运圣火内地传递北京站启动仪式在故宫午门广场举行。北京市委副书记、市长郭金龙致辞之后,圣火护卫人员点燃第一棒火炬,交给中共北京市委书记、北京奥组委主席刘淇。刘淇接过熊熊火炬,高举起来,向全场进行一番亮丽的展示后,又交到了第一棒火炬手、"航天英雄"杨利伟手中。奥运火炬在北京传递,自此正     

桥联重积分方程一种新的数值方法

纤维增强复合材料断裂力学中的桥联问题常常可归结为一个二重积分方程。常见的求解方法有矩阵迭代法和积分迭代法，但这两种方法都产复杂。本文给出一种新的分段插值方法，对此积分方程进行求解。数值计算结果表明，该方法效果令人满意。     

补燃发动机涡轮泵联试强迫起动程序设计

以采用强迫起动方式的补燃发动机涡轮泵联试系统为研究对象,建立了系统的动态模型.对联试装置进行了综合冷调试验并对联试的起动过程进行了数值模拟.结合综合冷调试验结果和数值仿真结果,制定了系统的起动程序.试车结果表明联试系统起动过程平稳.对计算结果和试验结果进行了对比,二者吻合的较好.     

速度与激情冰上篇——2014短道速滑世界杯上海站

<正>上海东方体育中心位于美丽的黄浦江畔,紧邻世博园区。与备受赞誉的"水立方"相比,东方体育中心设计方案也颇为夺目。水的主题在建筑群设计中重复出现,如综合体育馆总形体是一个向上抛起的波浪,游泳馆则由一个拱形形体排列构成,犹如层层波浪。在为期三天的2014/15国际滑联短道速滑世界杯上海站的比赛中,中国队共取得3金2银1铜,在女子500米第二次比赛中,李红爽和林悦包揽金、银牌,另外中国队还在女子3000米接力项目上获得一枚银牌。     

铝合金联装架焊接残余应力和变形数值模拟

基于SYSWELD有限元分析软件,以某新型战术型号铝合金联装架为产品对象,选取支撑框配对组件、弹位组件和立方体组件为典型结构件进行焊接残余应力和变形数值模拟,以期表征铝合金联装架焊接过程的残余应力分布和变形趋势。结果表明:焊缝及其附近热影响区的Von-Mises应力较高,甚至超过了5A06铝合金材料的常温屈服强度;支撑框组件焊后最大变形出现于长矩形管中央,约为6.44 mm;弹位组件的焊接变形整体表现为凹向三维结构内腔,焊接变形也多集中在长矩形管上,最大变形约为5.21 mm。另外,采用对称分散焊过程产生的焊接变形量小于逐条焊缝焊接过程,但焊接残余应力趋势则相反。     

综合航电火控实时网络动态联试系统

为了满足某型机修理建线需要、实现综合航电火控系统装机前的单系统复验和地面动态联试,特此搭建了某型机的综合航电火控地面动态联试平台。本文介绍了该平台如何通过实时网络系统将飞行环境仿真设备、测试设备、航电仿真器等设备进行互连,实现系统动态控制与性能分析。